[發明專利]包裹信息測量方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110440901.2
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113034619A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 侯健;董帥;凡良玉;周健;杜萍
• 申請（專利權）人: 中科微至智能制造科技江蘇股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/13;G06T7/12;G06T5/00;G06K9/46
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 韓鳳

本發明涉及智能物流技術領域，具體涉及一種包裹信息測量方法、裝置及存儲介質。其中，方法包括：通過激光器實時發射激光線，照射到傳送小車的皮帶面和包裹表面，所述傳送小車用于傳送所述包裹；通過FPGA控制面陣CMOS對所述傳送小車成像，得到目標圖像；通過DDR轉發所述目標圖像至ARM；通過所述ARM對每一幀目標圖像進行處理，得到所述目標圖像中的所述包裹的尺寸信息和位置信息。解決了傳送小車上包裹有無、包裹尺寸、包裹位置的非接觸、高精度、實時測量，為后續包裹分揀系統提供保障，達到了降低錯分率和提升供包效率的效果。

技術領域

本發明涉及智能物流技術領域，具體涉及一種包裹信息測量方法、裝置及存儲介質。

背景技術

在現代化的智能物流分揀系統中，包裹的尺寸和包裹在小車上的位置對后續的物流分揀系統起著很關鍵的作用，影響著包裹的分揀正確率和分揀效率。

然而，在現有的包裹尺寸測量方案中，存在著對測量環境要求高、測量精度低、實時性差等問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種包裹信息測量方法、裝置及存儲介質，以解決傳送小車上包裹有無、包裹尺寸、包裹位置的非接觸、高精度、實時測量的問題。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種包裹信息測量方法，所述方法包括：

通過激光器實時發射激光線，照射到傳送小車的皮帶面和包裹表面，所述傳送小車用于傳送所述包裹；

通過現場可編程邏輯門陣列FPGA控制面陣互補金屬氧化物半導體CMOS對所述傳送小車成像，得到目標圖像；

通過數據方向寄存器DDR轉發所述目標圖像至ARM；

通過所述ARM對每一幀目標圖像進行處理，得到所述目標圖像中的所述包裹的尺寸信息和位置信息。

可選的，所述通過所述ARM對每一幀目標圖像進行處理，得到所述目標圖像中的所述包裹的尺寸信息和位置信息，包括：

提取所述目標圖像中的散斑點，并擬合出所述包裹的點云圖；

根據所述點云圖識別所述傳送小車上是否有包裹，并計算所述包裹的尺寸信息和位置信息。

可選的，所述提取所述目標圖像中的散斑點，并擬合出所述包裹的點云圖，包括：

通過標定算法確定所述面陣CMOS的有效散斑點的有效范圍；

提取所述目標圖像中所述有效范圍內的散斑點的信息，所述散斑點的信息包括是否有包裹、每個散斑點的位置信息和尺寸信息；

根據提取到的所述散斑點的信息擬合所述包裹的所述點云圖。

可選的，所述提取所述目標圖像中所述有效范圍內的散斑點的信息，包括：

根據所述目標圖像的像素灰度幅值和分布特性提取所述有效范圍內的所述散斑點的信息。

可選的，所述根據提取到的所述散斑點的信息擬合所述包裹的所述點云圖，包括：

通過提取得到的所述散斑點的信息，根據每個散斑點鄰域內其他散斑點的信息，去除孤立噪聲點；

通過去噪后的所述散斑點的集合，擬合得到所述包裹的所述點云圖。

可選的，所述根據所述點云圖識別所述傳送小車上是否有包裹，并計算所述包裹的尺寸信息和位置信息，包括：

通過棋盤標定算法確定所述面陣CMOS的內外參數；

根據所述內外參數、所述有效范圍以及高度標定算法獲取高度系數；

根據所述點云圖和所述高度系數識別所述傳送小車上是否有包裹，并計算所述包裹的尺寸信息和位置信息。