[發明專利]基于穿梭車的傾角調整方法、調整裝置及穿梭車有效
| 申請號： | 202110440711.0 | 申請日： | 2021-04-23 |
| 公開（公告）號： | CN112849896B | 公開（公告）日： | 2021-08-17 |
| 發明（設計）人： | 王魯賓;袁浩;吳峰;曹葵康;黃沄 | 申請（專利權）人： | 蘇州天準科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B65G1/04 | 分類號： | B65G1/04;G01C9/00;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海華誠知識產權代理有限公司 31300 | 代理人： | 徐穎聰 |
| 地址： | 215000 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 穿梭 傾角 調整 方法 裝置 | ||
1.一種基于穿梭車的傾角調整方法，其特征在于，包括：
獲取傾角傳感器檢測的傾角數據，所述傾角傳感器用于檢測平臺的傾角，包括：
所述傾角傳感器用于檢測所述平臺上的第一軸方向上與第二軸方向上的傾角，并獲取對應的第一傾角數據與第二傾角數據；
判斷所述傾角數據是否在預設閾值范圍內，包括：
判斷所述第一傾角數據與第二傾角數據是否在所述預設閾值范圍內；
若否，判斷當前所述平臺的運行狀態，基于所述運行狀態與所述傾角數據調整第一驅動組件的驅動量，
包括：
當所述第一傾角數據或第二傾角數據超出所述預設閾值范圍，判斷當前所述平臺處于上升運動狀態或下降運動狀態，
當所述平臺處于所述上升運動狀態時，獲取所述平臺在豎直方向上最高位置對應的兩個所述第一驅動組件，并基于所述第一傾角數據或第二傾角數據同時降低兩個所述第一驅動組件的驅動量；
當所述平臺處于所述下降運動狀態時，獲取所述平臺在豎直方向上最低位置對應的兩個所述第一驅動組件，并基于所述第一傾角數據或第二傾角數據同時降低兩個所述第一驅動組件的驅動量；
若是，則判斷當前所述平臺處于水平姿態。
2.如權利要求1所述的基于穿梭車的傾角調整方法，其特征在于，所述第一軸垂直于所述第二軸。
3.如權利要求1所述的基于穿梭車的傾角調整方法，其特征在于，判斷當前所述平臺的運行狀態，基于所述運行狀態與所述傾角數據調整第一驅動組件的驅動量，包括：
當所述第一傾角數據與第二傾角數據同時超出所述預設閾值范圍，判斷當前所述平臺處于上升運動狀態或下降運動狀態，
當所述平臺處于所述上升運動狀態時，獲取所述平臺在豎直方向上最高位置對應的所述第一驅動組件，并基于所述第一傾角數據與第二傾角數據中的一個傾角數據降低所述第一驅動組件的驅動量以調整在所述第一軸方向上的所述平臺，
基于所述第一傾角數據與第二傾角數據中的另一個傾角數據以調整在所述第二軸方向上的所述平臺；
當所述平臺處于所述下降運動狀態時，獲取所述平臺在豎直方向上最低位置對應的所述第一驅動組件，并基于所述第一傾角數據與第二傾角數據中的一個傾角數據降低所述第一驅動組件的驅動量以調整在所述第一軸方向上的所述平臺，
基于所述第一傾角數據與第二傾角數據中的另一個傾角數據以調整在所述第二軸方向上的所述平臺。
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