[發明專利]基于最優柵格密度模型的全景圖像拼接方法有效
| 申請號： | 202110440674.3 | 申請日： | 2021-04-23 |
| 公開（公告）號： | CN113052765B | 公開（公告）日： | 2021-10-08 |
| 發明（設計）人： | 白俊奇;苗鋒;杜海浪;石林;李宏剛;陳平;曲春旭 | 申請（專利權）人： | 中國電子科技集團公司第二十八研究所 |
| 主分類號： | G06T3/40 | 分類號： | G06T3/40;G06F17/16 |
| 代理公司： | 江蘇圣典律師事務所 32237 | 代理人： | 胡建華 |
| 地址： | 210007 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 最優 柵格 密度 模型 全景 圖像 拼接 方法 | ||
1.基于最優柵格密度模型的全景圖像拼接方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟1：獲取待拼接的多幀圖像，相鄰兩幀圖像為一組；
步驟2：根據圖像類型對每組中的兩幅圖像進行RGB到YUV空間轉換，得到亮度矩陣Y；
步驟3：采用N種特征提取算子提取每組中的兩幅圖像亮度矩陣Y的特征點；
步驟4：設定匹配閾值RT，篩選特征點，剔除不理想特征點；
步驟5：建立柵格密度模型，計算特征點分布最優柵格密度；
步驟6：按柵格選取最優特征點；
步驟7：計算相鄰圖像配準的單應性變換矩陣；
步驟8：通過單應性矩陣對多幀圖像進行拼接處理，并利用漸入漸出的圖像融合算法對相鄰圖像進行融合，消除拼接縫隙；
步驟1中待拼接的多幀圖像的相鄰兩幅圖像之間存在重合區，取具有重合區域的相鄰兩幅圖像為一組；記相鄰兩幅圖像中的一幅圖像為I1，步驟4中圖像I1篩選后的特征點集合為P1′，步驟5包括如下步驟：
步驟5-1：將每組內的兩幅圖像重合區域劃分為M個W×H的柵格，W、H分別是柵格的寬度和高度；
步驟5-2：統計每組內圖像I1的每個柵格中包含的特征點集合P1′中的特征點，記為柵格中特征點，對應的特征點數量記為km，1≤m≤M，當km大于等于X時，該柵格質量為1，否則為0；
步驟5-3：統計M個柵格的總質量Q，當QM×t時，特征點分布滿足最優柵格密度要求，執行步驟6，t為質量閾值，否則，調整匹配閾值RT，重復執行步驟4。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟2包括如下步驟：
步驟2-1：所述圖像類型是指彩色或灰度，判斷是否為彩色圖像；
步驟2-2：如果是灰度圖像，直接將灰度值賦值給亮度矩陣Y；
步驟2-3：如果是彩色圖像，進行RGB到YUV空間轉換，亮度矩陣Y的轉換方程為：
其中，Y是YUV空間的亮度分量，R、G、B分別為RGB空間的紅色、藍色和綠色分量。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，步驟3包括如下步驟：
步驟3-1：選取N種特征提取算子用于圖像特征點提取，記同組內兩幅圖像分別為圖像I1和圖像I2；
步驟3-2：分別利用已選取的N種特征提取算子對同組內兩幅圖像I1和I2的亮度矩陣Y進行特征點提取，圖像I1的N種特征提取算子提取的特征點集合分別標記為圖像I2的N種特征提取算子提取的特征點集合分別標記為
步驟3-3：對同一圖像的所有特征點集合進行合并，得到兩幅圖像的特征點總集合P1和P2：
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