[發明專利]一種四軸并聯反射鏡式建筑外墻激光清洗機

在審

• 申請號: 202110440184.3
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113040673A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 王濤;李宇彬;王天澤
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00;B08B7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種四軸并聯反射鏡式建筑外墻激光清洗機，其特征為：移動箱體兩側安裝有腳輪支架、數控移送腳輪，箱體頂部末端安裝有鋼絲繩數控卷筒支撐桿，箱體頂部前端安裝有豎支桿，底部前端安裝有光束與光點位置圖像傳感器，箱體內部安裝有系統控制裝置，以及光纖激光器，上橫梁、電纜線數控卷盤支撐桿、四軸并聯定板支撐桿通過焊接相互連接，最終焊接到豎支桿上，鋼絲繩數控卷筒支撐桿兩側分別安裝有右吊籃鋼絲繩數控卷筒、左吊籃鋼絲繩數控卷筒，吊籃鋼絲繩纏繞在卷筒上，吊籃鋼絲繩滑輪通過左滑輪軸承、右滑輪軸與軸承安裝在擺板上，吊籃鋼絲繩通過滑輪連接到振鏡箱兩側吊耳板的吊耳環上，擺板步進電機端法蘭由螺釘固定在擺板上，擺板步進電機軸端法蘭由螺釘固定在上橫梁上，電纜線數控卷盤安裝在電纜線數控卷盤支撐桿上，卷盤上的電纜線連接到振鏡箱上，四軸并聯定板安裝在四軸并聯定板支撐桿上，數控伸縮桿分別與四軸并聯定板、四軸并聯動板連接，直角反射鏡安裝于四軸并聯動板上，焊接加強板將吸盤臂焊接在電機軸端法蘭上，電機軸端法蘭由螺釘固定在吊籃箱體上，微型真空泵安裝于吸盤臂上，并通過彈性擺轉鉸支座與吸盤碗體相連接，吸盤碗橡膠口安裝在吸盤碗體碗口處，保證吸盤的密封效果，振鏡箱通過吸盤臂和帶微型真空泵的吸盤吸附在建筑外墻上，以保持穩定，激光束通過直角反射鏡折射，通過安裝在振鏡箱聚焦準直鏡，最后通過振鏡箱上的場鏡照射到建筑外墻上。

2.根據權利要求1所述的一種四軸并聯反射鏡式建筑外墻激光清洗裝置，其特征為：利用四軸并聯反射鏡對光纖激光器輸出的激光束實施空間三維全角度跟蹤反射到吊籃上的聚焦準直鏡上，再由振鏡掃描輸出激光束，首先需要將清洗機箱體移動到合適的位置，將振鏡箱等外部裝置移動到距離建筑外墻合適的距離，通過轉動左右兩側的吊籃鋼絲繩數控卷筒，來控制吊籃鋼絲繩的收放，使吊籃振鏡箱到達合適的位置，使用減速機步進電機調整擺臂角度，從而改變吊籃角度，然后啟動吸盤臂上微型真空泵，將吸盤碗抽真空，使吸盤碗靠緊清洗窗面，穩定吊籃振鏡箱，啟動清洗機，光纖激光器產生激光，調整數控伸縮桿，使四軸并聯反射鏡將激光束跟蹤反射到吊籃上的聚焦準直鏡上，再由振鏡掃描激光，實施激光清洗，在清洗過程中，通過左右吊籃鋼絲繩數控卷筒控制吊籃振鏡箱的高度與斜角，利用擺板步進電機驅動擺板擺動，使吊籃角度適應于清洗的窗面，利用光束與光點位置圖像傳感器的反饋信號控制四軸并聯動板的空間位置與角度，實時將激光束反射到吊籃上的聚焦準直鏡上，控制數控移送腳輪移動箱體，變換清洗位置，在振鏡箱移動的過程中，根據吊籃振鏡箱移動的方位，系統自動控制電纜線數控卷盤，來控制電纜線的收放。