[發(fā)明專利]對極式雙目相機(jī)標(biāo)定誤差評價方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110439850.1
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113052918A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王勇;劉洋;李博倫;劉辰;張超;何其佳;楊翠東;李昊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京機(jī)械設(shè)備研究所
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/13;G06T5/00
• 代理公司: 北京云科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11483
• 代理人: 張飆

1.一種對極式雙目相機(jī)標(biāo)定誤差評價方法，其特征在于，包括：

采用特征變換算法進(jìn)行左右相機(jī)平面上所有實測特征點檢測；

對檢測到的實測特征點坐標(biāo)進(jìn)行去畸變處理得到理想點坐標(biāo)；

利用所述理想點坐標(biāo)和基礎(chǔ)矩陣F建立對應(yīng)極線方程；

根據(jù)所述極線方程對左右相機(jī)平面上所有實測特征點進(jìn)行對極幾何修正，得到對應(yīng)的誤差評價真值點；

根據(jù)左右相機(jī)平面上所有實測特征點坐標(biāo)和所述實測特征點經(jīng)過對極幾何修正后的誤差評價真值點坐標(biāo)計算所有所述實測特征點構(gòu)成的最小絕對誤差的均值；

根據(jù)所述最小絕對誤差的均值大小評價雙目相機(jī)標(biāo)定誤差大小。

2.如權(quán)利要求1所述的對極式雙目相機(jī)標(biāo)定誤差評價方法，其特征在于，根據(jù)所述極線方程對左右相機(jī)平面上所有實測特征點進(jìn)行對極幾何修正，得到對應(yīng)的誤差評價真值點包括：

根據(jù)所述極線方程對左相機(jī)平面上的實測特征點在右相機(jī)平面上對應(yīng)的投影點進(jìn)行修正，得到所述左相機(jī)平面上的實測特征點對應(yīng)的誤差評價真值點；

根據(jù)所述極線方程對右相機(jī)平面上的實測特征點在左相機(jī)平面上對應(yīng)的投影點進(jìn)行修正，得到所述右相機(jī)平面上的實測特征點對應(yīng)的誤差評價真值點。

3.如權(quán)利要求2所述的對極式雙目相機(jī)標(biāo)定誤差評價方法，其特征在于，

根據(jù)所述極線方程對左相機(jī)平面上的實測特征點在右相機(jī)平面上對應(yīng)的投影點進(jìn)行修正包括：

將左相機(jī)平面上的實測特征點q_l的坐標(biāo)代入對應(yīng)的極線方程l_r＝Fq_l＝(A,B,C)^T,得到所述左相機(jī)平面上的實測特征點q_l在右相機(jī)平面上對應(yīng)的投影點的坐標(biāo)q_r(x_s,y_s)；

根據(jù)左相機(jī)平面上的實測特征點在右相機(jī)平面上對應(yīng)的投影點與誤差評價真值點之間的關(guān)系式：

得到所述左相機(jī)平面上的實測特征點對應(yīng)的誤差評價真值點；

其中，A、B、C表示極線系數(shù)，x_s、y_s表示左相機(jī)平面上的實測特征點在右相機(jī)平面上對應(yīng)的投影點q_r(x_s,y_s)的坐標(biāo)值，x、y表示左相機(jī)平面上的實測特征點對應(yīng)的誤差評價真值點q_r′(x,y)的坐標(biāo)值。

4.如權(quán)利要求2所述的對極式雙目相機(jī)標(biāo)定誤差評價方法，其特征在于，根據(jù)所述極線方程對右相機(jī)平面上的實測特征點在左相機(jī)平面上對應(yīng)的投影點進(jìn)行修正，得到所述右相機(jī)平面上的實測特征點對應(yīng)的誤差評價真值點包括：

將右相機(jī)平面上的實測特征點q_r的坐標(biāo)代入對應(yīng)的極線方程l_l＝F^Tq_r,得到右相機(jī)平面上的實測特征點q_r在左相機(jī)平面上對應(yīng)的投影點的坐標(biāo)q_l(x_s，y_s)；

根據(jù)右相機(jī)平面上的實測特征點在左相機(jī)平面上對應(yīng)的投影點與誤差評價真值點之間的關(guān)系式：

得到所述右相機(jī)平面上的實測特征點對應(yīng)的誤差評價真值點；

其中，A、B、C表示極線系數(shù)，x_s、y_s表示右相機(jī)平面上的實測特征點在左相機(jī)平面上對應(yīng)的投影點q_l(x_s，y_s)的坐標(biāo)值，x、y表示右相機(jī)平面上的實測特征點對應(yīng)的誤差評價真值點q_l’(x_s，y_s)的坐標(biāo)值。