[發明專利]一種四足機器人仿生腿部機構

有效

• 申請號: 202110439762.1
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113135241B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 王志瑞;蘇波;黨睿娜;江磊;許威;邢伯陽;劉宇飛;梁振杰;幕林棟
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 廖輝;郭德忠

1.一種四足機器人仿生腿部機構，其特征在于，包括框架總成、緩沖機構以及腿部總成；

所述緩沖機構位于所述框架總成內，并包括緩沖框架和安裝于所述緩沖框架兩端的緩沖單元；

兩個所述緩沖單元均連接于所述框架總成，用于實現所述框架總成與所述緩沖框架之間的緩沖；

所述腿部總成安裝于所述緩沖框架；

每個所述緩沖單元均包括緩沖底座、彈簧導桿、第一緩沖彈簧、第二緩沖彈簧以及緩沖滑塊；

所述彈簧導桿固連于所述緩沖底座，并依次穿過所述第一緩沖彈簧、所述緩沖滑塊和所述第二緩沖彈簧，所述彈簧導桿與所述第一緩沖彈簧、所述緩沖滑塊和所述第二緩沖彈簧之間均間隙配合；

所述緩沖滑塊固定安裝于所述緩沖框架，用于沿所述彈簧導桿的延伸方向相對所述緩沖底座滑動；

所述緩沖底座固定安裝于所述框架總成。

2.根據權利要求1所述的腿部機構，其特征在于：所述緩沖框架包括沿周向依次首尾相連的上框架、后框架、下框架以及前框架；

所述前框架固連有一個所述緩沖滑塊；

所述后框架固連有另一個所述緩沖滑塊。

3.根據權利要求2所述的腿部機構，其特征在于：所述緩沖框架還包括沿豎直方向設置的側展電機固定板；

所述側展電機固定板的頂端固定連接于所述上框架、且底端固定連接于所述下框架。

4.根據權利要求3所述的腿部機構，其特征在于：所述腿部總成包括前擺電機、側展電機、大腿桿、緩沖連桿、足端、掌骨桿、小腿桿、膝關節拉桿、曲柄以及膝關節電機；

所述側展電機固定連接于所述側展電機固定板，并位于所述后框架與所述側展電機固定板之間；所述側展電機的輸出軸與所述前擺電機固定連接，用于驅動所述前擺電機擺動；

所述前擺電機轉動安裝于所述側展電機固定板與所述前框架之間，并與所述膝關節電機同軸設置且通過轉動副連接，用于驅動所述膝關節電機擺動；

所述前擺電機的輸出軸線與所述側展電機的輸出軸線均處于同一水平面內且垂直設置；

所述大腿桿的頂端與所述膝關節電機的外殼固定連接，底端與所述緩沖連桿和所述小腿桿的一端均轉動連接；

所述小腿桿和所述緩沖連桿的另一端均與所述掌骨桿的頂端轉動連接；

所述曲柄與所述膝關節電機的輸出軸固連；

所述膝關節拉桿的頂端轉動連接于所述曲柄，底端轉動連接于所述小腿桿；

所述足端固連于所述掌骨桿的底端。

5.根據權利要求1-4任一項所述的腿部機構，其特征在于：所述框架總成包括兩個相對設置的連接板以及固定連接于兩個所述連接板之間的支撐件；

所述緩沖底座安裝于所述連接板的內側面。

6.根據權利要求5所述的腿部機構，其特征在于：所述支撐件為支撐桿或支撐板。