[發明專利]一種用于室外施工作業的三維仿真方法及設備

在審

• 申請號: 202110439555.6
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113066188A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 周星圣
• 申請（專利權）人: 上海逸舟信息科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T17/10;G06K9/34;G06K9/62;G06F30/13;G06F111/04
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• 代理人: 暫無信息

1.一種用于室外施工作業的三維仿真方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、收集點云數據以及現場圖片，并對點云數據進行數據拼接、降噪、配準和點云稀疏，得到完整的點云數據；

S2、根據點云數據以及圖片對場景中的物體建模；

S3、對點云數據進行實例化處理，得到點云數據的實例結構信息；

S4、對點云數據的實例結構信息中的每一個實例分別進行體素采樣，獲得點云與體素的映射關系，同時篩選出有點云數據的體素，對體素進行合并，獲得幾何結構；

S5、根據幾何結構和對應點云數據的實例結構信息，在物理引擎中生成對應的剛體或柔體，根據S4中的映射關系，將剛體和柔體與點云做綁定，收集幾何結構的運動信息；

S6、對S2中的模型添加特性，并結合幾何結構的運動信息對模型進行操控，實現三維仿真。

2.根據權利要求1所述的一種用于室外施工作業的三維仿真方法，其特征在于，所述步驟S3包括如下步驟：

S31、對點云數據進行預采樣，同時建立KDTree加速點云搜索以及點云索引映射圖，反向映射到原始點云數據空間；

S32、加載語義網絡模型，把步驟S31中預處理的點云數據輸入語義分割模型中進行推理預測，獲取語義結構信息；

S33、使用DBSCAN算法把步驟S32中獲取的語義結構信息進行實例聚類，實現單個語義對象的實例分割，最終獲取到點云數據的實例結構信息。

3.根據權利要求1所述的一種用于室外施工作業的三維仿真方法，其特征在于，所述步驟S5包括：根據幾何結構類型設置剛體和柔體物理參數。

4.根據權利要求1所述的一種用于室外施工作業的三維仿真方法，其特征在于，所述步驟S5包括：根據點云數據的實例結構信息和不同幾何體之間的關系對剛體和柔體添加約束。

5.根據權利要求1所述的一種用于室外施工作業的三維仿真方法，其特征在于，所述步驟S6中的特性包括：關節限制，可操作性，導電性和切割性。

6.一種電子設備，其特征在于，包括：

處理器和存儲器；

所述存儲器存儲所述處理器的可執行指令；

其中，所述處理器可加載并執行如權利要求1-5任一項所述的用于室外施工作業的三維仿真方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲多條指令；

所述指令由處理器加載并執行如權利要求1-5任一項所述的用于室外施工作業的三維仿真方法。