[發明專利]主從式眼內手術機器人主操作器

有效

• 申請號: 202110438543.1
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN113081475B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 楊洋;宗俊杰;王朝董;廣晨漢
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: A61F9/007
• 分類號: A61F9/007;A61B34/37
• 代理公司: 北京智慧亮點知識產權代理事務所(普通合伙) 11950
• 代理人: 史明罡

本公開涉及手術器械技術領域，尤其是涉及一種主從式眼內手術機器人主操作器包括第一關節機構、第二關節機構以及末端操作部；第一關節機構包括箱體及支撐板；箱體與支撐板之間轉動連接，且箱體被配置為相對于支撐板繞第一軸線轉動；第二關節機構安裝于箱體上，第二關節機構包括直線進給組件，直線進給組件被配置為相對于箱體繞第二軸線轉動；末端操作部被配置為沿直線進給組件所限定的第一方向作直線運動，末端操作部還被配置為繞第三軸線轉動，第三軸線與末端操作部的軸向相平行，且第一軸線、第二軸線和第三軸線兩兩垂直。本公開的主操作器包括第一關節機構、第二關節機構以及末端操作部，其結構相對緊湊，有利于減小整體的占用空間。

技術領域

本公開涉及手術器械技術領域，尤其是涉及一種主從式眼內手術機器人主操作器。

背景技術

眼內顯微手術包括視網膜注藥、膜下注射、黃斑膜剝離、撕囊等。這些手術都需要器械通過鞏膜進入眼內操作。眼內顯微手術操作起來比傳統的開放手術困難許多，因為手術器械通常比較細長，沒有直觀的力反饋，且手術空間極其有限。而且醫生的生理性顫抖會導致操作精度的下降，從而增加意外發生的風險。

機器人輔助微創手術則可以彌補這些缺點，主從式手術機器人能濾除醫生的手部顫抖，給醫生提供直觀的工作環境從而提高手術的成功率，使手術更安全，更有效。從執行器在眼內，既受到手術進入口的約束，又被限制在眼內顯微空間中。這極大地限制了醫生的操作能力，或由于醫生受到生理限制，造成操作困難，所以需要引入主操作器，主操作器是主從式眼科手術機器人系統中的重要組成，機器人輔助眼科手術中，醫生通過主操作器操作機器人，完成手術。目前，已有的主操作器多是通用型產品，工作空間、運動方式等與手術的要求存在差異，其體積較大。

發明內容

本公開在于提供一種主從式眼內手術機器人主操作器，其在一定程度上解決目前的主操作器體積較大的技術問題。

本公開提供一種主從式眼內手術機器人主操作器，包括第一關節機構、第二關節機構以及末端操作部；第一關節機構包括箱體及支撐板；所述箱體與所述支撐板之間轉動連接，且所述箱體被配置為相對于所述支撐板繞第一軸線轉動；所述第二關節機構安裝于所述箱體上，所述第二關節機構包括直線進給組件，所述直線進給組件被配置為相對于所述箱體繞第二軸線轉動；所述末端操作部被配置為沿所述直線進給組件所限定的第一方向作直線運動，所述末端操作部還被配置為繞第三軸線轉動，所述第三軸線與所述末端操作部的軸向相平行，且所述第一軸線、所述第二軸線和所述第三軸線兩兩垂直。

本公開的有益效果主要在于：

本公開主操作器包括第一關節機構、第二關節機構以及末端操作部，其結構相對緊湊，有利于減小整體的占用空間。

應當理解，前述的一般描述和接下來的具體實施方式兩者均是為了舉例和說明的目的并且未必限制本公開。并入并構成說明書的一部分的附圖示出本公開的主題。同時，說明書和附圖用來解釋本公開的原理。

附圖說明

為了更清楚地說明本公開具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本公開的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本公開實施例的主從式眼內手術機器人主操作器的結構示意圖；

圖2為本公開實施例的主從式眼內手術機器人主操作器的主視圖；

圖3為圖2的左視圖；

圖4為圖3中沿A-A線的剖視圖；

圖5為圖2的俯視圖；

圖6為圖5中沿B-B線的剖視圖。

圖標：