[發明專利]一種操作機器人操作位置的位置判定及調節方法

在審

• 申請號: 202110436202.0
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN113345002A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 韓中杰;孫獻春;周剛;王春林;戚中譯;黃杰;許群舟;孫曉媛
• 申請（專利權）人: 國網浙江省電力有限公司嘉興供電公司;嘉興恒創電力集團有限公司博創物資分公司
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06T17/00;G06T15/04;G06T5/50;G06T7/00;G06T7/73
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種操作機器人操作位置的位置判定及調節方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1變電站操作機器人移動到待測物體正前方；

S2投射激光散斑狀紋理并采集激光散斑狀紋理圖像；

S3構建待測物體三維形狀；

S4判定變電站操作機器人的操作位置；

S5進行控件識別和操作。

2.根據權利要求1所述的一種操作機器人操作位置的位置判定及調節方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括：

S1.1控制變電站操作機器人移動到待測物體正前方；

S1.2通過雙目攝像頭對待測物體形狀以及與待測物體間距離的初步判斷；

S1.3將根據判斷判斷結果將變電站操作機器人移動到待測物體正前方是中央位置并且與待測物體間距離小于等于1.5m。

3.根據權利要求1所述的一種操作機器人操作位置的位置判定及調節方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括：

S2.1在待測物體表面投射激光散斑狀紋理；

S2.2通過相對位置固定的兩個攝像頭采集圖像S_An和圖像S_Bn；

S2.3切換投射的激光散斑狀紋理；

S2.4重復步驟S2.2和S2.3直到n≥5。

4.根據權利要求1所述的一種操作機器人操作位置的位置判定及調節方法，其特征在于，所述步驟S3將采集的圖像進行合成，最終合成的圖片上，被測物體表面被打滿均勻的光斑，使物體的形狀與輪廓的線條更加清晰，通過合成的照片判斷物體的三維形狀與輪廓。

5.根據權利要求1所述的一種操作機器人操作位置的位置判定及調節方法，其特征在于，所述步驟S4判定變電站操作機器人的操作位置具體包括：

S4.1通過構建的待測物體的三維形狀判定柜門數據；

S4.2通過雙目攝像頭判斷與待測物體間的空間距離；

S4.3模擬柜門開啟軌跡并判斷變電站操作機器人當前位置是否存在干涉；

S4.4若干涉不存在，則變電站操作機器人保持靜止；若存在干涉，則控制變電站操作機器人進行移動。

6.根據權利要求5所述的一種操作機器人操作位置的位置判定及調節方法，其特征在于，所述步驟S4.1柜門數據包括遠離柜門一端到柜門軸承的直線距離L，柜門開啟方式，包括單開門和雙開門。

7.根據權利要求5所述的一種操作機器人操作位置的位置判定及調節方法，其特征在于，所述步驟S4.2具體包括:

S4.21通過相對位置固定的兩個攝像頭采集圖像P_An和圖像P_Bn；

S4.22對圖像P_An和圖像P_Bn進行預處理并進行認知確定；

S4.23通過認知確定，基于圖像的深度學習認知特征確認采集對象的針對性認知特征；

S4.24根據雙目立體成像原理進行視差計算并獲取點云圖；

S4.25根據采集對象的針對性認知特征和點云圖構建三維坐標空間；

S4.26對三維坐標空間的識別度精度要求和誤差要求進行判斷；

S4.27若滿足，則輸出三維坐標空間，若不滿足，則回到步驟S4.23。

8.根據權利要求7所述的一種操作機器人操作位置的位置判定及調節方法，其特征在于，所述認知確定具體包括：確定圖像P_An和圖像P_Bn普遍性認知特征；建立圖像P_An和圖像P_Bn之間的匹配聯系；對采集對象的認知屬性進行辨認。

9.根據權利要求8所述的一種操作機器人操作位置的位置判定及調節方法，其特征在于，所述普遍性認知特征包括紋理、輪廓和顏色，普遍性認知特征包括針對性認知特征。

10.根據權利要求8所述的一種操作機器人操作位置的位置判定及調節方法，其特征在于，所述確定圖像P_An和圖像P_Bn普遍性認知特征的方法包括：圖形種類、組成圖形的線條的幾何長度、組成圖形的不同特征區域的顏色、組成圖形的線條的連接關系、采集對象和其它通用性圖形的幾何關系、組成圖形的輪廓的長度比例關系。