[發明專利]一種基于毫米波雷達的底盤防刮系統及底盤防刮方法

在審

• 申請號: 202110434813.1
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN113341414A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 王寧;唐愷;葉嘉賓;黃常炯
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/88;G01S7/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫;尚枝

1.一種基于毫米波雷達的底盤防刮系統，其特征在于，包括：電源管理模塊、射頻芯片和微控制器單元，所述電源管理模塊分別與所述射頻芯片和微控制器單元連接，以對射頻芯片和微控制器單元進行供電，所述射頻芯片分別與雷達天線和微控制器單元連接，用于對發射的雷達波以及接收障礙物或目標反射的回波信號進行處理，然后將處理后的回波信號發送至微控制器單元，所述微控制器單元用于對接收的回波信號進行計算和處理得到障礙物或目標的相關數據，并根據障礙物或目標的相關數據判斷障礙物或目標對車輛底盤是否有影響。

2.根據權利要求1所述的一種基于毫米波雷達的底盤防刮系統，其特征在于，還包括導航主機，所述導航主機與所述微控制器單元通信連接，當微控制器單元判斷出障礙物或目標對車輛底盤有影響時，發送指令至所述導航主機，導航主機根據指令發出語音報警信號或者指示至車主。

3.根據權利要求1所述的一種基于毫米波雷達的底盤防刮系統，其特征在于，障礙物或目標的相關數據包括：障礙物或目標與車輛的距離、障礙物或目標相對車輛的運動速度和障礙物或目標底部與毫米波雷達之間的角度。

4.一種基于毫米波雷達的底盤防刮方法，其特征在于，基于權利要求1-3任一項所述的一種基于毫米波雷達的底盤防刮系統，所述方法包括：

通過毫米波雷達獲取車輛前方障礙物與車輛之間的距離；

根據障礙物與車輛之間的距離計算障礙物的高度；

判斷障礙物的高度是否大于車輛底盤與地平面之間的距離，若是，發送報警信息至車主。

5.根據權利要求4所述的一種基于毫米波雷達的底盤防刮方法，其特征在于，根據障礙物與車輛之間的距離計算障礙物的高度具體包括：

根據障礙物與車輛之間的距離以及毫米波雷達的高度計算障礙物底部與毫米波雷達之間的角度；

根據障礙物與車輛之間的距離、毫米波雷達的高度以及障礙物底部與毫米波雷達之間的角度計算障礙物的高度。

6.根據權利要求4所述的一種基于毫米波雷達的底盤防刮方法，其特征在于，在獲取車輛前方障礙物與車輛之間的距離之間，需先判斷車輛前方的障礙物是否為有效障礙物。

7.根據權利要求6所述的一種基于毫米波雷達的底盤防刮方法，其特征在于，判斷車輛前方的障礙物是否為有效障礙物具體包括以下步驟：

通過毫米波雷達獲取車輛前方障礙物的方位角以及障礙物與毫米波雷達之間的距離；

根據障礙物的方位角以及障礙物與毫米波雷達之間的距離獲取障礙物與毫米波雷達的水平距離；

判斷障礙物與毫米波雷達的水平距離是否小于車輛的寬度的一半，若是，則判斷該障礙物為有效障礙物，執行下一步驟，否則，繼續通過毫米波雷達獲取車輛前方障礙物的方位角。

8.根據權利要求4所述的一種基于毫米波雷達的底盤防刮方法，其特征在于，發送報警信息至車主具體包括：

微控制器單元將得到的障礙物的高度與車輛底盤與地平面之間的距離進行比較，當障礙物的高度大于車輛底盤與地平面之間的距離時，通過CAN通信發送指令至導航主機，導航主機根據指令發出語音報警信號或者指示至車主。

9.根據權利要求8所述的一種基于毫米波雷達的底盤防刮方法，其特征在于，還包括：

車主根據接收到的語音報警信號或者指示重新規劃行車路徑以進行避讓。

10.根據權利要求7所述的一種基于毫米波雷達的底盤防刮方法，其特征在于，在判斷車輛前方的障礙物是否為有效障礙物之前，需先通過毫米波雷達判斷車輛前方是否有障礙物，若有，執行下一步驟，否則，重復執行本步驟。