[發明專利]基于目標檢測網絡的目標跟蹤方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202110434628.2
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN113159032B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 趙婭琳;陸進;劉玉宇;肖京
• 申請（專利權）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06V10/25
• 分類號: G06V10/25;G06V10/75;G06V10/774;G06T7/246;G06T7/277
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

本發明公開了一種基于目標檢測網絡的目標跟蹤方法、裝置、設備及介質。該方法通過獲取目標對象在第一待檢測圖像中的第一位置信息，以及目標對象在第二待檢測圖像中的第二位置信息；根據第一位置信息，采用卡爾曼濾波模型預測第二待檢測圖像中目標對象的第一預測位置信息，并確定與第一預測位置信息對應的第一ROI區域；根據第二位置信息對第二待檢測圖像進行ROI區域提取得到第二ROI區域；確定第一ROI區域與第二ROI區域之間的第一最小余弦距離，同時確定第二位置信息與第一預測位置信息之間的第一位置重合度；根據第一最小余弦距離以及第一位置重合度，通過匈牙利算法確定第一跟蹤匹配結果。本發明提高了目標跟蹤的準確率以及效率。

技術領域

本發明涉及檢測模型技術領域，尤其涉及一種基于目標檢測網絡的目標跟蹤方法、裝置、設備及介質。

背景技術

多目標跟蹤技術應用于多個應用領域，例如運動校正，安防監控，無人駕駛領域等。而在安防監控系統中，對目標進行準確的定位與跟蹤是常見的任務。

但是，由于需要跟蹤的對象往往同時存在多個，各個跟蹤對象之間外觀相似度較為接近，現有技術中的安防監控技術無法單從外觀特征判斷目標身份，造成檢測目標和跟蹤軌跡錯誤匹配，影響多目標跟蹤的準確性；進一步地，在目標跟蹤過程中還會存在跟蹤對象之間存在遮擋、尺度變化等情況，且無法判別跟蹤對象是因遮擋暫時消失還是已經離開檢測區域，導致多目標跟蹤的準確率較低。

發明內容

本發明實施例提供一種基于目標檢測網絡的目標跟蹤方法、裝置、設備及介質，以解決多目標跟蹤的準確率較低的問題。

一種基于目標檢測網絡的目標跟蹤方法，包括：

獲取目標對象在第一待檢測圖像中的第一位置信息，以及目標對象在第二待檢測圖像中的第二位置信息；所述第二待檢測圖像是指在待檢測視頻中與所述第一待檢測圖像時間相鄰且時間位于所述第一待檢測圖像之后的圖像；

根據所述第一位置信息，采用卡爾曼濾波模型預測所述第二待檢測圖像中目標對象的第一預測位置信息，并確定與所述第一預測位置信息對應的第一ROI區域；

根據所述第二位置信息，對所述第二待檢測圖像進行ROI區域提取，得到第二ROI區域；

確定所述第一ROI區域與所述第二ROI區域之間的第一最小余弦距離，同時確定所述第二位置信息與所述第一預測位置信息之間的第一位置重合度；

根據所述第一最小余弦距離以及所述第一位置重合度，通過匈牙利算法確定所述目標對象在第二待檢測圖像中的第一跟蹤匹配結果。

一種基于目標檢測網絡的目標跟蹤裝置，包括：

第一位置信息獲取模塊，用于獲取目標對象在第一待檢測圖像中的第一位置信息，以及目標對象在第二待檢測圖像中的第二位置信息；所述第二待檢測圖像是指在待檢測視頻中與所述第一待檢測圖像時間相鄰且時間位于所述第一待檢測圖像之后的圖像；

第一位置信息預測模塊，用于根據所述第一位置信息，采用卡爾曼濾波模型預測所述第二待檢測圖像中目標對象的第一預測位置信息，并確定與所述第一預測位置信息對應的第一ROI區域；

第一ROI區域提取模塊，用于根據所述第二位置信息，對所述第二待檢測圖像進行ROI區域提取，得到第二ROI區域；

第一位置重合度確定模塊，用于確定所述第一ROI區域與所述第二ROI區域之間的第一最小余弦距離，同時確定所述第二位置信息與所述第一預測位置信息之間的第一位置重合度；

第一跟蹤匹配模塊，用于根據所述第一最小余弦距離以及所述第一位置重合度，通過匈牙利算法確定所述目標對象在第二待檢測圖像中的第一跟蹤匹配結果。