[發(fā)明專利]自動(dòng)引導(dǎo)車的任務(wù)分配方法、裝置及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110433194.4
• 申請(qǐng)日: 2021-04-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113177704A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李浩博
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北航歌爾（濰坊）智能機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/06
• 分類號(hào): G06Q10/06;G06Q10/08;G06N3/12
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 梁馨怡

本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)引導(dǎo)車的任務(wù)分配方法，獲取多個(gè)初始分配方案中的多個(gè)第一分配方案；對(duì)多個(gè)第一分配方案進(jìn)行染色體交叉處理，得到多個(gè)第二分配方案；對(duì)多個(gè)第一分配方案中的第三分配方案以及多個(gè)第二分配方案中的第四分配方案進(jìn)行染色體變異處理，得到多個(gè)第五分配方案；在滿足遺傳算法的結(jié)束條件時(shí)，獲取多個(gè)第一分配方案、多個(gè)第二分配方案以及多個(gè)第五分配方案中的目標(biāo)分配方案；按照目標(biāo)分配方案對(duì)各個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)車進(jìn)行任務(wù)分配。本發(fā)明還公開(kāi)了一種自動(dòng)引導(dǎo)車的任務(wù)分配裝置及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。本發(fā)明應(yīng)用遺傳算法來(lái)尋找任務(wù)執(zhí)行耗時(shí)更短的任務(wù)分配方案，通過(guò)改進(jìn)遺傳算法中的變異策略，以更快地確定更好的任務(wù)分配方案。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物料運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)引導(dǎo)車的任務(wù)分配方法、裝置及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著物流企業(yè)信息化及智能制造的發(fā)展，自動(dòng)引導(dǎo)車(AGV，Automated GuidedVehicle)在車間物料運(yùn)輸、電商物流等領(lǐng)域越來(lái)越重要了，在柔性制造生產(chǎn)線、立體倉(cāng)庫(kù)、跨樓層物料運(yùn)輸?shù)认到y(tǒng)中發(fā)揮著關(guān)鍵作用。

在大批量任務(wù)的分配場(chǎng)景中，一般是根據(jù)自動(dòng)引導(dǎo)車的已分配任務(wù)數(shù)量來(lái)確定如何分配新的任務(wù)，例如，將新任務(wù)分配給已分配任務(wù)數(shù)量最少的自動(dòng)引導(dǎo)車，但這樣的分配方式會(huì)使得任務(wù)的整體執(zhí)行效率較低，完成所有任務(wù)的耗時(shí)偏長(zhǎng)。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種自動(dòng)引導(dǎo)車的任務(wù)分配方法、裝置及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在提高任務(wù)的整體執(zhí)行效率。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種自動(dòng)引導(dǎo)車的任務(wù)分配方法，所述自動(dòng)引導(dǎo)車的任務(wù)分配方法包括以下步驟：

獲取多個(gè)初始分配方案中的多個(gè)第一分配方案，其中，每一所述初始分配方案包括多個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)車以及所述自動(dòng)引導(dǎo)車對(duì)應(yīng)的多個(gè)待分配任務(wù)；

對(duì)多個(gè)所述第一分配方案進(jìn)行染色體交叉處理，得到多個(gè)第二分配方案；

對(duì)多個(gè)所述第一分配方案中的第三分配方案以及多個(gè)所述第二分配方案中的第四分配方案進(jìn)行染色體變異處理，得到多個(gè)第五分配方案；

在滿足遺傳算法的結(jié)束條件時(shí)，獲取多個(gè)所述第一分配方案、多個(gè)所述第二分配方案以及多個(gè)所述第五分配方案中的目標(biāo)分配方案；

按照所述目標(biāo)分配方案對(duì)各個(gè)所述自動(dòng)引導(dǎo)車進(jìn)行任務(wù)分配。

可選地，所述對(duì)多個(gè)所述第一分配方案中的第三分配方案以及多個(gè)所述第二分配方案中的第四分配方案進(jìn)行染色體變異處理，得到多個(gè)第五分配方案的步驟之后，還包括：

在不滿足遺傳算法的結(jié)束條件時(shí)，對(duì)多個(gè)所述初始分配方案進(jìn)行更新，以將多個(gè)所述第一分配方案中未進(jìn)行染色體變異處理的分配方案、多個(gè)所述第二分配方案中未進(jìn)行染色體變異處理的分配方案以及所述第五分配方案作為更新后的多個(gè)所述初始分配方案；

根據(jù)更新后的多個(gè)所述初始分配方案，返回執(zhí)行所述獲取多個(gè)初始分配方案中的多個(gè)第一分配方案的步驟。

可選地，在多個(gè)所述第一分配方案中，未進(jìn)行染色體變異處理的分配方案對(duì)應(yīng)的任務(wù)完成總時(shí)間小于所述第三分配方案對(duì)應(yīng)的任務(wù)完成總時(shí)間。

可選地，所述遺傳算法的結(jié)束條件包括以下至少一個(gè)：

初始分配方案的更新次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)；

本次對(duì)初始分配方案進(jìn)行更新之前與之后分別對(duì)應(yīng)的目標(biāo)分配方案的任務(wù)完成總時(shí)間的差值小于預(yù)設(shè)差值，且所述差值小于所述預(yù)設(shè)差值的累計(jì)次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)。

可選地，所述獲取多個(gè)初始分配方案中的多個(gè)第一分配方案的步驟包括：

獲取各個(gè)所述初始分配方案對(duì)應(yīng)的任務(wù)完成總時(shí)間；