[發明專利]葉片檢測機器人、控制方法和控制器

有效

• 申請號: 202110432512.5
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN112987756B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 伍京華;趙濤;張亞;張婷
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學（北京）
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京卓嵐智財知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11624
• 代理人: 沈煜華

1.一種葉片檢測機器人，包括機器人外殼（1），其特征在于，還包括：

吸附行走部，包括第一吸附行走部和第二吸附行走部，所述第一吸附行走部和所述第二吸附行走部分別包括兩個吸附單元和兩個氣筒單元，每個所述吸附單元與一個所述氣筒單元連接；每個所述氣筒單元用于控制與其連接的吸附單元向下運動并與待檢測葉片的表面處于吸附狀態，或者，控制與其連接的吸附單元向上運動并與待檢測葉片的表面處于解除吸附狀態；

動力單元，與所述吸附行走部連接，用于驅動所述第一吸附行走部和所述第二吸附行走部交替地移動；

缺陷檢測單元，設置于所述機器人外殼（1）上，包括用于檢測葉片缺陷的圖像傳感器和/或紅外熱成像儀；

第一智能控制模塊（16），設置于所述機器人外殼（1）的內部，用于控制所述缺陷檢測單元的工作狀態，以及當控制所述動力單元驅動所述第一吸附行走部和所述第二吸附行走部中的一個在所述待檢測葉片上移動時，同時控制所述第一吸附行走部和所述第二吸附行走部中的另一個與所述待檢測葉片處于吸附狀態；

第二智能控制模塊（41），與所述第一智能控制模塊（16）電連接，所述第二智能控制模塊（41）用于：

當需要把葉片檢測機器人從待檢測葉片的第一面切換到待檢測葉片的第二面上時，與無人機通信，通知所述無人機對所述葉片檢測機器人進行裝載操作；其中，所述第一面是壓力面及吸力面中的一個，所述第二面是壓力面及吸力面中的另一個；

當檢測到所述葉片檢測機器人與所述待檢測葉片的第一面相分離，并且所述葉片檢測機器人與所述待檢測葉片的第一面之間的距離大于預設的安全距離時，與風力發電機組的主控制器通信，請求所述主控制器對所述待檢測葉片執行變槳操作，使得所述待檢測葉片實現180度變槳翻轉；

在接收到所述主控制器反饋的180度變槳翻轉成功信號后，向所述無人機發送請求釋放所述葉片檢測機器人的釋放信號；

當所述葉片檢測機器人降落于所述待檢測葉片的180度變槳翻轉后的第二面上時，觸發所述第一智能控制模塊（16）控制所述葉片檢測機器人對所述第二面執行檢測操作。

2.根據權利要求1所述的葉片檢測機器人，其特征在于：

每個所述氣筒單元包括伸縮氣筒（13），每個所述伸縮氣筒（13）的側壁上均固定安裝有兩個對稱設置的活動卡塊（18）；

所述機器人外殼（1）的底部開設有兩個滑動孔，一個滑動孔的內壁上滑動適配所述第一吸附行走部的兩個伸縮氣筒（13），另一個滑動孔的內壁上滑動適配所述第二吸附行走部的兩個伸縮氣筒（13）；

所述動力單元，與靠近所述機器人外殼（1）底側內壁中心位置的四個活動卡塊（18）連接。

3.根據權利要求2所述的葉片檢測機器人，其特征在于，所述氣筒單元還包括：

活塞（26），滑動安裝于所述伸縮氣筒（13）內壁上；

伸縮桿（11），固定安裝于所述活塞（26）的底部；

其中，每個所述伸縮桿（11）上均設置有一個所述吸附單元，每個所述吸附單元分別與一個所述伸縮氣筒（13）相連接。

4.根據權利要求3所述的葉片檢測機器人，其特征在于：所述伸縮桿（11）底部開設有緩沖槽，所述緩沖槽的內壁上開設有彈簧槽，所述吸附單元包括：緩沖塊（29）、緩沖桿（27）、接觸吸盤（10）以及彈簧；

其中，所述彈簧槽的內壁上滑動安裝有所述緩沖塊（29），所述緩沖塊（29）的底部固定安裝有所述緩沖桿（27），所述緩沖桿（27）的底部固定安裝有所述接觸吸盤（10），所述緩沖塊（29）的頂部固定安裝有所述彈簧，所述彈簧與所述彈簧槽同軸心設置，所述接觸吸盤（10）與所述伸縮氣筒（13）相連接。

5.根據權利要求4所述的葉片檢測機器人，其特征在于：所述伸縮氣筒（13）的側壁上開設有導氣孔，所述導氣孔的內壁上固定安裝有固定導管（28），所述固定導管（28）的底端固定安裝有伸縮軟管（8），所述伸縮軟管（8）的底端固定安裝有固定彎管（30），所述接觸吸盤（10）的頂部開設有透氣孔，所述固定彎管（30）固定安裝于所述透氣孔的內壁上。