[發(fā)明專(zhuān)利]監(jiān)視對(duì)象的圖像處理裝置及其控制方法以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110431528.4
• 申請(qǐng)日: 2021-04-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113524170A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 長(zhǎng)元?dú)?/a>;岡寬人
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 佳能株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;G06K9/00;G06K9/20
• 代理公司: 北京魏?jiǎn)W(xué)律師事務(wù)所 11398
• 代理人: 魏?jiǎn)W(xué)

本發(fā)明提供監(jiān)視對(duì)象的圖像處理裝置及其控制方法以及存儲(chǔ)介質(zhì)。圖像處理裝置能夠有效地分析系統(tǒng)的異常的原因。圖像處理裝置包括監(jiān)視單元和分析單元。監(jiān)視單元對(duì)監(jiān)視對(duì)象進(jìn)行監(jiān)視，以通過(guò)對(duì)所述監(jiān)視對(duì)象的在不同時(shí)間點(diǎn)拍攝的各個(gè)圖像中的第一區(qū)域應(yīng)用圖像處理，來(lái)檢測(cè)所述監(jiān)視對(duì)象中的異常的發(fā)生。分析單元通過(guò)對(duì)檢測(cè)到異常的時(shí)間點(diǎn)之前的時(shí)間點(diǎn)的圖像中的不同于所述第一區(qū)域的第二區(qū)域應(yīng)用圖像處理，來(lái)分析所述監(jiān)視單元所檢測(cè)到的異常的原因。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及監(jiān)視對(duì)象的圖像處理裝置及其控制方法以及存儲(chǔ)其控制程序的存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

存在如下技術(shù)：出于產(chǎn)品生產(chǎn)、質(zhì)量檢查、運(yùn)輸?shù)饶康模刂茩C(jī)器人(諸如抓握設(shè)備、機(jī)械臂和致動(dòng)器)來(lái)對(duì)工件應(yīng)用各種操作。此外，存在如下技術(shù)：通過(guò)對(duì)通過(guò)使用諸如照相機(jī)的攝像裝置拍攝工件而獲得的存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)應(yīng)用圖像處理，來(lái)監(jiān)視裝置和工作條件，測(cè)量工件的位置，并且核查工件。由于使用上述技術(shù)使得能夠在無(wú)需通過(guò)視覺(jué)觀察來(lái)進(jìn)行定期監(jiān)視的情況下切換用于機(jī)器人設(shè)備的控制指令并進(jìn)行校正操作，因此可以構(gòu)建進(jìn)行更多種期望工作的系統(tǒng)。

此外，通過(guò)切換圖像處理的處理內(nèi)容，可以將不同的處理應(yīng)用于一個(gè)圖像數(shù)據(jù)。切換圖像處理的處理內(nèi)容的技術(shù)例如由日本特開(kāi)2017-004258號(hào)公報(bào)(JP 2017-004258A)提出。該公報(bào)的技術(shù)確定圖像中的指定部分并執(zhí)行取決于確定結(jié)果的圖像處理。

例如，在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)中有效地檢測(cè)諸如工件的倒塌或掉落等的異常的圖像處理的對(duì)象區(qū)域是在許多情況下服務(wù)工件的服務(wù)臺(tái)的周邊區(qū)域。因此，當(dāng)在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)視到異常時(shí)，優(yōu)選將工件的服務(wù)臺(tái)的周邊區(qū)域作為監(jiān)視區(qū)域進(jìn)行監(jiān)視。另一方面，為了高精度地分析諸如工件的倒塌或掉落等的異常發(fā)生的原因，優(yōu)選地，在檢測(cè)到異常之前獲得的圖像內(nèi)，將圖像處理應(yīng)用于作為容易引起故障的分析區(qū)域的多個(gè)不同的區(qū)域。

因此，由于用于監(jiān)視異常的圖像和用于分析異常的原因的圖像在對(duì)象區(qū)域和時(shí)間上都不同，因此難以通過(guò)將圖像處理應(yīng)用于其中一個(gè)圖像來(lái)適當(dāng)?shù)乇O(jiān)視和分析異常。在這種情況下，由于分析系統(tǒng)故障的原因所需的時(shí)間段可能會(huì)變長(zhǎng)，因此系統(tǒng)的操作效率可能會(huì)降低，并且系統(tǒng)可能會(huì)根據(jù)狀態(tài)而停止操作。另一方面，如果將圖像處理定期地應(yīng)用于作為圖像處理的對(duì)象的分析所發(fā)生異常的原因所需的所有區(qū)域，則圖像處理的負(fù)荷將變高。結(jié)果，出現(xiàn)延遲計(jì)算處理等的問(wèn)題。上述公報(bào)的技術(shù)未解決該問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了能夠有效地分析系統(tǒng)的異常的原因的圖像處理裝置及其控制方法、以及存儲(chǔ)用于執(zhí)行控制方法的程序的存儲(chǔ)介質(zhì)。

相應(yīng)地，本發(fā)明的第一方面提供了一種圖像處理裝置，其包括：監(jiān)視單元，其被構(gòu)造為對(duì)監(jiān)視對(duì)象進(jìn)行監(jiān)視，以通過(guò)對(duì)所述監(jiān)視對(duì)象的在不同時(shí)間點(diǎn)拍攝的各個(gè)圖像中的第一區(qū)域應(yīng)用圖像處理，來(lái)檢測(cè)所述監(jiān)視對(duì)象中的異常的發(fā)生；以及分析單元，其被構(gòu)造為通過(guò)對(duì)檢測(cè)到異常的時(shí)間點(diǎn)之前的時(shí)間點(diǎn)的圖像中的不同于所述第一區(qū)域的第二區(qū)域應(yīng)用圖像處理，來(lái)分析所述監(jiān)視單元所檢測(cè)到的異常的原因。

本發(fā)明提供了一種圖像處理裝置，其包括：顯示設(shè)備；以及顯示控制單元，其被構(gòu)造為控制所述顯示設(shè)備來(lái)顯示第一畫(huà)面和第二畫(huà)面，其中在所述第一畫(huà)面上，創(chuàng)建相互不同的多個(gè)流程圖，以及在所述第二畫(huà)面上，設(shè)置與監(jiān)視異常的圖像處理有關(guān)的第一流程圖以及與分析異常的原因的圖像處理有關(guān)的第二流程圖。

本發(fā)明提供了一種圖像處理裝置的控制方法，所述控制方法包括：對(duì)監(jiān)視對(duì)象進(jìn)行監(jiān)視，以通過(guò)對(duì)所述監(jiān)視對(duì)象的在不同時(shí)間點(diǎn)拍攝的各個(gè)圖像中的第一區(qū)域應(yīng)用圖像處理，來(lái)檢測(cè)所述監(jiān)視對(duì)象中的異常的發(fā)生；以及通過(guò)對(duì)檢測(cè)到異常的時(shí)間點(diǎn)之前的時(shí)間點(diǎn)的圖像中的不同于所述第一區(qū)域的第二區(qū)域應(yīng)用圖像處理，來(lái)分析通過(guò)所述監(jiān)視所檢測(cè)到的異常的原因。