[發(fā)明專利]基于AOA和TDOA的室內(nèi)三維定位方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110431436.6 | 申請日： | 2021-04-21 |
| 公開（公告）號： | CN113514794A | 公開（公告）日： | 2021-10-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉思平 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京交通大學(xué) |
| 主分類號： | G01S5/02 | 分類號： | G01S5/02;G01S5/04;G01S5/06 |
| 代理公司： | 北京清大紫荊知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11718 | 代理人： | 黃貞君;彭一波 |
| 地址： | 100044 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 aoa tdoa 室內(nèi) 三維 定位 方法 | ||
1.一種基于AOA和TDOA的室內(nèi)三維定位方法，其特征在于，包括：
按照預(yù)定位置設(shè)置TDOA基站和AOA基站；
待測標(biāo)簽卡發(fā)送UWB信號；
AOA基站接收到信號，解析數(shù)據(jù)獲得與所述待測標(biāo)簽卡的距離和Z軸與AOA基站和所述待測標(biāo)簽卡連線之間的角度；
根據(jù)角度和距離，計算得到所述待測標(biāo)簽卡的位置點與AOA基站的高度差；
根據(jù)高度差計算所述待測標(biāo)簽卡相對于TDOA基站所在平面XOY的高度；
將三維空間中的時間差轉(zhuǎn)為平面XOY上的時間差，并計算所述待測標(biāo)簽卡到達(dá)各所述TDOA基站的時間；
根據(jù)TDOA原理和時間得到所述待測標(biāo)簽卡在XOY平面的二維坐標(biāo)；
根據(jù)所述二維坐標(biāo)和所述待測標(biāo)簽卡相對于TDOA基站所在平面XOY的高度得到所述待測標(biāo)簽卡的空間坐標(biāo)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于AOA和TDOA的室內(nèi)三維定位方法，其特征在于，所述按照預(yù)定位置設(shè)置TDOA基站和AOA基站包括：將三個TDOA基站設(shè)置在在同一水平面XOY上，AOA基站的雙天線構(gòu)成的直線平行于Z軸，AOA基站的雙天線之間的距離為半個波長。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于AOA和TDOA的室內(nèi)三維定位方法，其特征在于，所述將三維空間中的時間差轉(zhuǎn)為平面XOY上的時間差，并計算所述待測標(biāo)簽卡到達(dá)各所述TDOA基站的時間，包括：UWB信號從所述待測標(biāo)簽卡到TDOA基站的時間為Tpa，已知高度h，將其轉(zhuǎn)為時間為T＝h/c，則平面時間Tp’a可根據(jù)Tpa和T計算得到，
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