[發明專利]無人車在任務區域內執行任務的方法和無人車系統

在審

• 申請號: 202110431236.0
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113325836A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 優兔創新有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 高潔

本發明涉及一種無人車在任務區域內執行任務的方法和無人車系統，執行任務方法包括：無人車將其中一條纜索與起始錨定點連接，將另一條纜索與第一任務區域內的錨定點連接，解除與起始錨定點的連接；無人車在纜索的防護下執行預設任務；判斷是否覆蓋全任務區域，若是，則無人車運行至完成位置；若否，重復上述步驟；再次判斷無人車已執行預設任務區域的總和是否覆蓋全任務區域，若是，則無人車運行至完成位置。無人車系統包括無人車、至少兩條纜索和工作錨定點。無人車通過至少兩條纜索可在多個任務區域無間斷的執行任務，無人車在執行任務時，始終通過將其中一個纜索與當前錨定點連接，纜索可對無人車進行防護，提高無人車執行任務的安全性能。

技術領域

本發明涉及無人車執行任務技術領域，特別是涉及無人車在任務區域內執行任務的方法和無人車系統。

背景技術

隨著人工智能領域的發展，無人車在很多領域可以代替人工作業，比如：家居清潔機器人可以進行自動的家居清潔，倉儲搬運機器人可以進行自動的貨物搬運等。

然而傳統技術中，無人車一般在指定的環境中根據設定程序執行任務，且指定的環境大多為地形平坦且通訊良好的環境，在一些復雜環境中，比如需要無人車在屋頂太陽能板上進行清洗作業，無人車在執行任務時存在跌落或者被風刮落等不安全因素，因此復雜的環境因素造成了無人車執行任務的局限性。

發明內容

基于此，有必要針對無人車在執行任務時存在不安全因素的問題，提供一種無人車在任務區域內執行任務的方法和一種無人車系統。

一種無人車在任務區域內執行任務的方法，包括以下步驟：

步驟S100，無人車連接的其中一條纜索與全任務區域的起始錨定點連接，無人車自全任務區域的起始位置出發運行至第一任務區域內，利用所述無人車連接的另一條纜索與所述第一任務區域內的第一工作錨定點連接，然后解除纜索與所述起始錨定點的連接并回收作為備用纜索；此時所述第一任務區域作為當前任務區域，所述第一工作錨定點作為當前錨定點，連接所述當前錨定點的所述纜索作為當前纜索；

步驟S200，所述無人車在所述當前任務區域內執行預設任務；

步驟S300，判斷無人車已執行所述預設任務的區域的總和是否覆蓋所述全任務區域，若是，則所述無人車自所述當前任務區域運行至全任務區域的完成位置；若否，則執行步驟S400：所述無人車自所述當前任務區域運行至下一個任務區域內，利用所述備用纜索與所述下一個任務區域內的下一個工作錨定點連接，然后解除所述當前纜索與所述當前錨定點的連接并回收作為備用纜索；此時所述下一個任務區域作為當前任務區域，所述下一個工作錨定點作為當前錨定點，連接所述當前錨定點的所述纜索作為當前纜索；

步驟S500，所述無人車在所述當前任務區域內執行預設任務；

步驟S600，判斷無人車已執行所述預設任務的區域的總和是否覆蓋所述全任務區域，若否，所述無人車重復步驟S400至S600；若是，則所述無人車自所述當前任務區域運行至所述全任務區域的完成位置。

在其中一個實施例中，在所述步驟S100中，所述無人車解除纜索與所述起始錨定點的連接并回收作為備用纜索的步驟還包括：

步驟S110，所述無人車自所述第一任務區域運行至所述起始錨定點處，在運行過程中回收纜索作為備用纜索；

步驟S120，所述無人車解除纜索與所述起始錨定點的連接，返回所述第一任務區域內。

在其中一個實施例中，在所述步驟S300中，所述無人車解除所述當前纜索與所述當前錨定點的連接并回收作為備用纜索的步驟還包括：

步驟S310，所述無人車自所述下一個任務區域運行至所述當前任務區域內的所述當前錨定點處，在運行過程中回收纜索作為備用纜索；