[發明專利]一種障礙物目標檢測方法、裝置、域控制器及車輛

在審

• 申請號: 202110431055.8
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113093178A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 劉柯旺;呂穎;劉斌;崔茂源;孫連明
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/931;G05D1/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種障礙物目標檢測方法，其特征在于，包括：

獲取時間同步后的毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果；

根據所述毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果，確定毫米波雷達和攝像頭共同識別的第一障礙物目標、所述毫米波雷達單獨識別的第二障礙物目標以及所述攝像頭單獨識別的第三障礙物目標；

融合所述毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果中的所述第一障礙物目標對應的障礙物目標信息，得到第一真實感知結果；

確定所述第二障礙物目標和第三障礙物目標分別對應的第二真實感知結果和第三真實感知結果，基于所述第一真實感知結果、第二真實感知結果和第三真實感知結果得到本次檢測的真實感知結果；

根據前一次檢測的準確感知結果對所述本次檢測的真實感知結果進行濾波處理，得到本次檢測的準確感知結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取時間同步后的毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果之前，還包括：

通過車輛上配置的毫米波雷達和攝像頭分別采集自車周圍的物理環境信息，得到所述物理環境信息對應的參考毫米波雷達感知結果和參考攝像頭感知結果；

通過坐標系轉換將所述參考毫米波雷達感知結果和參考攝像頭感知結果轉換為目標坐標系下的毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取時間同步后的毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果，包括：

計算當前毫米波雷達感知結果和當前攝像頭感知結果的時間戳差值；

若所述時間戳差值小于設定閾值，則確定當前毫米波雷達感知結果和當前攝像頭感知結果是時間同步的毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果，確定毫米波雷達和攝像頭共同識別的第一障礙物目標、所述毫米波雷達單獨識別的第二障礙物目標以及所述攝像頭單獨識別的第三障礙物目標，包括：

針對所述攝像頭感知結果中的每個障礙物目標信息，分別與所述毫米波雷達感知結果中的各個障礙物目標信息進行匹配，得到類型匹配結果、橫向位置誤差、縱向位置誤差和朝向角匹配結果；

若當前障礙物目標的所述類型匹配結果、橫向位置誤差、縱向位置誤差和朝向角匹配結果均滿足預設條件，則確定所述當前障礙物目標為毫米波雷達和攝像頭共同識別的第一障礙物目標；

否則，根據所述當前障礙物目標對應的障礙物目標信息的來源，確定所述當前障礙物目標為所述毫米波雷達單獨識別的第二障礙物目標或者所述攝像頭單獨識別的第三障礙物目標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果中的所述第一障礙物目標對應的障礙物目標信息，得到第一真實感知結果，包括：

融合所述毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果中的所述第一障礙物目標相對自車的橫向距離，得到所述第一障礙物目標相對自車的真實橫向距離；

融合所述毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果中的所述第一障礙物目標相對自車的縱向距離，得到所述第一障礙物目標相對自車的真實縱向距離；

融合所述毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果中的所述第一障礙物目標相對自車的橫向速度，得到所述第一障礙物目標相對自車的真實橫向速度；

融合所述毫米波雷達感知結果和攝像頭感知結果中的所述第一障礙物目標相對自車的縱向速度，得到所述第一障礙物目標相對自車的真實縱向速度；

將所述攝像頭感知結果中的所述第一障礙物目標的類型作為融合后所述第一障礙物目標的真實類型；

根據所述真實橫向距離、真實縱向距離、真實橫向速度、真實縱向速度和真實類型構成所述第一真實感知結果。