[發明專利]無人駕駛車輛的控制方法及裝置、無人駕駛車輛

在審

• 申請號: 202110430867.0
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113120000A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 何國華;朱毅;聶曉馬;肖春輝;李寧;欒琳;李永業;趙紅芳
• 申請（專利權）人: 銀隆新能源股份有限公司;珠海廣通汽車有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G06K9/00;G06K9/34;G06N5/00
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 宋子良

1.一種無人駕駛車輛的控制方法，其特征在于，包括：

確定位于當前道路上的無人駕駛車輛預定區域內存在目標對象；

對所述目標對象所在圖像進行分割，得到所述目標對象的預定圖像；

對所述預定圖像進行圖像識別，得到所述目標對象的狀態信息；

將所述狀態信息輸入行駛決策模型，并將所述行駛決策模型的輸出轉換為行駛策略，其中，所述行駛決策模型為使用多組訓練數據通過機器學習訓練得到的，所述多組訓練數據中的每一組訓練數據均包括：預定對象的狀態信息以及所述預定對象的狀態信息對應的行駛策略，所述預定對象與所述目標對象具有相同屬性的對象；

控制所述無人駕駛車輛按照所述行駛策略行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定位于當前道路上的無人駕駛車輛預定區域內存在目標對象，包括：

接收預定請求消息，其中，所述預定請求消息中攜帶有為所述無人駕駛車輛分配的任務信息，所述任務信息包括以下至少之一：指示所述無人駕駛車輛啟動的時間信息、目標地信息、到達所述目標地的時間信息；

基于所述預定請求消息觸發所述無人駕駛車輛上設置的信息采集設備啟動，以采集所述無人駕駛車輛預定區域內的區域信息；

對所述區域信息進行分析，并基于分析結果確定所述無人駕駛車輛的預定區域內存在目標對象。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述預定圖像進行圖像識別，得到所述目標對象的狀態信息，包括：

對所述預定圖像進行預處理，得到預處理后的預定圖像；

對所述預處理后的預定圖像進行圖像識別，以得到所述目標對象的特征信息，其中，所述特征信息包括以下至少之一：所述目標對象的當前位置信息、所述目標對象的移動速度、所述目標對象的特征向量；

將所述特征信息確定為所述目標對象的狀態信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述預定圖像進行圖像識別，得到所述目標對象的狀態信息，包括：

將所述預定圖像輸入至特征識別模型，其中，所述特征識別模型為預先使用多組訓練數據通過機器學習訓練得到的；

獲取所述特征識別模型的輸出；

將所述特征識別模型的輸出轉換為所述目標對象的狀態信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述狀態信息輸入行駛策略決策模型，并將所述行駛策略決策模型的輸出轉換為行駛策略，包括：

將所述狀態信息轉換為所述行駛決策模型的輸入，得到轉換后的狀態信息；

將所述轉換后的狀態信息輸入所述行駛決策模型；

獲取所述行駛決策模型的輸出；

將所述行駛決策模型的輸出轉換為所述行駛策略。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，控制所述無人駕駛車輛按照所述行駛策略行駛，包括以下至少之一：

在所述行駛策略表示加速通過時，控制所述無人駕駛車輛將當前車速調整至第一預定車速，并以所述第一預定車速行駛預定時長，其中，所述第一預定車速大于所述當前車速；

在所述行駛策略表示減速避讓時，控制所述無人駕駛車輛將當前車速調整至第二預定車速，并以所述第二預定車速行駛預定時長，其中，所述第二預定車速小于所述當前車速；

在所述行駛策略表示停車等待時，控制所述無人駕駛車輛以預定速率降低車速至所述無人駕駛車輛停止在預定位置。