[發明專利]障礙物信息的處理方法及裝置、作業設備

在審

• 申請號: 202110430683.4
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113110462A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 陳杰
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 曾紅芳

1.一種障礙物信息的處理方法，其特征在于，包括：

確定作業設備在預設作業區域內進行作業的過程中，探測到的第一障礙物；

獲取作業地圖中已標識的第二障礙物，并比較所述第一障礙物與所述第二障礙物的屬性信息；

依據比較結果確定是否更新所述作業地圖中的障礙物信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取作業地圖中已標識的第二障礙物，包括：

確定所述第一障礙物在所述作業地圖中的位置；

在所述作業地圖中以所述第一障礙物的位置為中心確定預設范圍；

從所述預設范圍內獲取所述第二障礙物。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述屬性信息包括位置信息和大小信息，比較所述第一障礙物與所述第二障礙物的屬性信息，包括：

依據所述第一障礙物的位置信息和大小信息確定所述第一障礙物的輪廓范圍；

依據所述第二障礙物的位置信息和大小信息確定所述第二障礙物的輪廓范圍；

比較所述第一障礙物的輪廓范圍與所述第二障礙物的輪廓范圍。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，依據比較結果確定是否更新所述作業地圖中的障礙物信息，包括：

如果所述第一障礙物的輪廓范圍包含在所述第二障礙物的輪廓范圍之內，拒絕更新所述作業地圖中的障礙物信息；

如果所述第一障礙物的輪廓范圍未包含在所述第二障礙物的輪廓范圍之內，更新所述作業地圖中的障礙物信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，如果所述第一障礙物的輪廓范圍未包含在所述第二障礙物的輪廓范圍之內，更新所述作業地圖中的障礙物信息，包括：

如果所述第一障礙物的輪廓范圍與所述第二障礙物的輪廓范圍沒有重疊，且二者之間的距離大于預設距離，在所述作業地圖中將所述第一障礙物保存為新障礙物；

如果所述第一障礙物的輪廓范圍與所述第二障礙物的輪廓范圍沒有重疊，且二者之間的距離小于預設距離，在所述作業地圖中將所述第一障礙物與所述第二障礙物合并為一個障礙物。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，如果所述第一障礙物的輪廓范圍未包含在所述第二障礙物的輪廓范圍之內，更新所述作業地圖中的障礙物信息，還包括：

如果所述第一障礙物的輪廓范圍與所述第二障礙物的輪廓范圍重疊，確定所述第一障礙物的輪廓范圍與所述第二障礙物的輪廓范圍的并集；

在所述作業地圖中利用所述并集替換所述第二障礙物的輪廓范圍。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，如果所述第一障礙物的輪廓范圍未包含在所述第二障礙物的輪廓范圍之內，更新所述作業地圖中的障礙物信息，還包括：

如果所述第一障礙物的輪廓范圍包含所述第二障礙物的輪廓范圍，在所述作業地圖中將所述第二障礙物替換為所述第一障礙物；

如果所述預設范圍內未探測到所述第二障礙物，將所述第一障礙物保存至所述作業地圖中，并在所述作業地圖中將所述第二障礙物刪除。

8.根據權利要求4至7中任意一項所述的方法，其特征在于，更新所述作業地圖中的障礙物信息之后，所述方法還包括：

依據更新后的所述作業地圖規劃所述作業設備的作業路線。

9.根據權利要求1至7中任意一項所述的方法，所述方法還包括：

在終端設備上展示所述作業地圖，其中所述作業地圖中包括所述第一障礙物與所述第二障礙物的位置信息與大小；

獲取控制指令，其中，所述控制指令是通過所述終端設備下發的；

如果所述控制指令用于指示更新所述作業地圖中的障礙物，則更新所述作業地圖中的障礙物；

如果所述控制指令用于指示拒絕更新所述作業地圖中的障礙物，則拒絕更新所述作業地圖中的障礙物。