[發明專利]一種基于多邊形匹配的2D-3D相機外參標定方法有效

申請號：	202110430415.2	申請日：	2021-04-21
公開（公告）號：	CN112991372B	公開（公告）日：	2021-10-22
發明（設計）人：	熊鑫鑫;陳浩;鄭軍	申請（專利權）人：	聚時科技（江蘇）有限公司
主分類號：	G06T7/13	分類號：	G06T7/13;G06T7/80;G06K9/62
代理公司：	湖北天領艾匹律師事務所 42252	代理人：	程明
地址：	211500 江蘇省南京市***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種基于多邊形匹配相機標定方法
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【權利要求書】：

1.一種基于多邊形匹配的2D-3D相機外參標定方法，其特征在于，包括如下步驟：

2D相機內參的標定；

使用標定板提取構造圖像的2D多邊形信息；

提取構造圖像的3D多邊形直線邊信息，獲得滿足單一直線特征的點云；

將2D多邊形與3D多邊形的邊分別對應；

計算點到直線的距離，通過最小化全局損失函數，得到2D相機與3D相機之間的外參；

所述3D多邊形直線邊信息構造方法步驟包括：

S31.提取標定板平面點云，在水平方向將標定板平面點云切片為若干個點云塊，每個點云塊的左右端點構成標定板的左右邊緣點云；

S32.將得到的標定板邊緣點云按照標定板的形狀分割為單一直線特征的點云塊。

2.根據權利要求1所述的外參標定方法，其特征在于，所述2D多邊形與3D多邊形的邊對應方法為，將2D多邊形和3D多邊形進行排序，索引補償值為offset，

，

其中，

，

式中n∈{0,1,2,3}，i為多邊形匹配對的索引，Q_i^a表示第i組匹配數據中3D多邊形的第a條邊，E_i^a表示第i組匹配數據中2D多邊形的第a條邊，Q_i^b表示第i組匹配數據中3D多邊形的第b條邊，E_i^b表示第i組匹配數據中2D多邊形的第b條邊；f（Q，E）為2D-3D點線誤差函數， g(.)為2D點到直線的距離函數，其中R’和t’為2D相機與3D相機之間的初始外參，E代表2D多邊形的一條邊，K代表2D相機內參，P_i代表Q中的第i個點。