[發(fā)明專利]一種水陸兩棲軟體機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110428674.1
• 申請(qǐng)日: 2021-04-21
• 公開（公告）號(hào): CN113071273B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳原;李慶中;于福杰;張富康;李曉丹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號(hào): B60F3/00
• 分類號(hào): B60F3/00
• 代理公司: 北京頭頭知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11729
• 代理人: 劉鋒

1.一種水陸兩棲軟體機(jī)器人，其特征在于：包括彎折的柔性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)（1）以及設(shè)置于所述柔性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)（1）兩端的足部（2），所述柔性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)（1）通電后產(chǎn)生形變、改變其彎折角度，所述足部（2）具有可打開/封閉的蓄水腔（3），所述蓄水腔（3）內(nèi)設(shè)置有排水裝置；

所述排水裝置采用電解排水裝置；

所述蓄水腔（3）包括密封分隔的第一腔室（301）、第二腔室（302）和出氣腔（303），所述第一腔室（301）通過可封閉的第一排出口（304）連通所述出氣腔（303），所述第二腔室（302）通過可封閉的第二排出口（305）連通所述出氣腔（303），所述出氣腔（303）具有可封閉的出氣口（306）；所述電解排水裝置包括導(dǎo)線（4），所述導(dǎo)線（4）的兩極分別置于所述第一腔室（301）和所述第二腔室（302）內(nèi)；

所述蓄水腔（3）具有可封閉的進(jìn)水口（307），所述第一腔室（301）和所述第二腔室（302）均通過所述進(jìn)水口（307）與外界連通；所述進(jìn)水口（307）、所述第一排出口（304）、所述第二排出口（305）和所述出氣口（306）處均設(shè)置有電磁閥；

所述足部（2）包括前足（201）和后足（202），所述前足（201）的所述蓄水腔（3）底部設(shè)置有前足弧形板（501），所述后足（202）的所述蓄水腔（3）底部設(shè)置有后足弧形板（502），所述前足弧形板（501）和所述后足弧形板（502）底面的摩擦系數(shù)不同，形成阻力差；

前足弧形板中間部分（5011）的摩擦系數(shù)小于后足弧形板中間部分（5021）的摩擦系數(shù)，前足弧形板靠后位置（5012）的摩擦系數(shù)大于后足弧形板靠前位置（5022）的摩擦系數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水陸兩棲軟體機(jī)器人，其特征在于：所述出氣口（306）處鍍金屬膜，并且所述出氣口（306）能通電。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水陸兩棲軟體機(jī)器人，其特征在于：所述蓄水腔（3）的底部與所述前足弧形板（501）/所述后足弧形板（502）之間通過兩根支撐柱（6）連接，所述蓄水腔（3）的底部還設(shè)置有兩個(gè)擋板（7），所述擋板（7）的一端與所述蓄水腔（3）的底部固定連接，另一端可相對(duì)于所述蓄水腔（3）底部擺動(dòng)，其中一個(gè)所述擋板（7）設(shè)置于兩根所述支撐柱（6）之間，另一個(gè)所述擋板（7）設(shè)置于位于后方的所述支撐柱（6）的外側(cè)，所述擋板（7）朝前進(jìn)方向的擺動(dòng)被所述支撐柱（6）限制。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水陸兩棲軟體機(jī)器人，其特征在于：所述蓄水腔（3）的頂部通過連接板（8）與所述柔性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)（1）連接，所述連接板（8）的一端與所述蓄水腔（3）的頂部固定連接，另一端可相對(duì)于所述蓄水腔（3）頂部擺動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水陸兩棲軟體機(jī)器人，其特征在于：所述蓄水腔（3）頂部具有安裝所述連接板（8）的連接件（9），所述連接件（9）成型有圓孔（901），在所述圓孔（901）上方、所述連接件（9）的上表面具有斜槽（902），所述連接板（8）與所述連接件（9）裝配的位置具有插桿（801），在所述插桿（801）的上方、所述連接板（8）成型有凹槽（802），所述插桿（801）插入所述圓孔（901）并與所述圓孔（901）間隙配合，所述凹槽（802）插入所述圓孔（901）與所述斜槽（902）的連接處。