[發(fā)明專利]自動清掃機(jī)、自動清掃機(jī)控制方法及掃地機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110428074.5
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113907644A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王國振;張廷仰
• 申請（專利權(quán)）人: 原相科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國

本發(fā)明公開了一種自動清掃機(jī)，包括：高度計算裝置；障礙物判斷裝置；若該障礙物判斷裝置判斷障礙物存在于該自動清掃機(jī)的預(yù)定范圍內(nèi)，該高度計算裝置被啟動來計算物體的高度或懸垂高度；若該障礙物判斷裝置未判斷該障礙物存在于該自動清掃機(jī)的該預(yù)定范圍內(nèi)，該高度計算裝置不計算該物體的該高度和該懸垂高度。本發(fā)明還公開了一種自動清掃機(jī)控制方法及掃地機(jī)器人。本發(fā)明可以提高自動清掃機(jī)執(zhí)行清掃的便利性和準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明有關(guān)于自動清掃機(jī)以及自動清掃機(jī)控制方法，特別有關(guān)于可根據(jù)物體高度和懸垂高度運(yùn)作的自動清掃機(jī)、自動清掃機(jī)控制方法及掃地機(jī)器人。

背景技術(shù)

近年來，自動清掃機(jī)(例如掃地機(jī)器人，robot cleaner)變得越來越普及。自動清掃機(jī)可具有避障功能。然而，這種避障功能通常是針對較大的障礙物來設(shè)計，例如沙發(fā)或墻壁。一些自動清掃機(jī)可能裝有雷達(dá)以檢測障礙物。但是，這種雷達(dá)通常設(shè)置在自動清掃機(jī)的上方或較高位置，因此無法用于偵測地面上的小尺寸障礙物。

因此，傳統(tǒng)的自動清掃機(jī)無法判斷其前方的障礙物是否可以越過或進(jìn)入。由于這類問題，使用者可能會感到不便，并影響到自動清掃機(jī)的清掃動作效率。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明一目的為公開一種自動清掃機(jī)，其可計算障礙物物的高度或懸垂高度，并據(jù)以動作。

本發(fā)明另一目的為公開一種自動清掃機(jī)控制方法，其可計算障礙物物的高度或懸垂高度，并據(jù)以動作。

本發(fā)明一實施例公開了一種自動清掃機(jī)，包括：高度計算裝置；障礙物判斷裝置；若該障礙物判斷裝置判斷障礙物存在于該自動清掃機(jī)的預(yù)定范圍內(nèi)，該高度計算裝置被啟動來計算物體的高度或懸垂高度；若該障礙物判斷裝置未判斷該障礙物存在于該自動清掃機(jī)的該預(yù)定范圍內(nèi)，該高度計算裝置不計算該物體的該高度和該懸垂高度。

本發(fā)明另一實施例公開了一種自動清掃機(jī)控制方法，使用在包括高度計算裝置和障礙物判斷裝置的自動清掃機(jī)，包括：以該自動清掃機(jī)判斷障礙物是否存在于該自動清掃機(jī)的預(yù)定范圍內(nèi)；其中若該障礙物判斷裝置判斷障礙物存在于該自動清掃機(jī)的預(yù)定范圍內(nèi)，該高度計算裝置被啟動來計算物體的高度或懸垂高度；其中若該障礙物判斷裝置未判斷該障礙物存在于該自動清掃機(jī)的該預(yù)定范圍內(nèi)，該高度計算裝置不計算該物體的該高度和該懸垂高度。

本發(fā)明又一實施例公開了一種掃地機(jī)器人，包括：水平光源，用以順著該掃地機(jī)器人的移動方向發(fā)出水平線形光；垂直光源，用以順著該移動方向發(fā)出垂直線形光；光學(xué)傳感器，用以感測根據(jù)該垂直線形光產(chǎn)生的第一光學(xué)數(shù)據(jù)以及感測根據(jù)該水平線形光產(chǎn)生的第二光學(xué)數(shù)據(jù)。

根據(jù)上述實施例，自動清掃機(jī)可以計算障礙物的高度或懸垂高度并相對應(yīng)的動作，因此可以提高自動清掃機(jī)執(zhí)行清掃的便利性和準(zhǔn)確性。

附圖說明

圖1繪示了根據(jù)本發(fā)明一實施例的自動清掃機(jī)的方塊圖。

圖2繪示了本發(fā)明一實施例的，圖1所示的實施例的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。

圖3和圖4繪示了根據(jù)本發(fā)明不同實施例的，圖1所示的實施例的動作示意圖。

圖5和圖6繪示了根據(jù)本發(fā)明不同實施例的，物體高度被判斷后，自動清掃機(jī)的動作示意圖。

圖7繪示了根據(jù)本發(fā)明另一實施例的，圖2所示的實施例的動作示意圖。

圖8為繪示了計算懸垂高度的例子的示意圖。

圖9為繪示了根據(jù)本發(fā)明一實施例的自動清掃機(jī)控制方法的流程圖。

其中，附圖標(biāo)記說明如下：

100 自動清掃機(jī)

101 高度計算裝置

103 障礙物判斷裝置

201 光學(xué)傳感器