[發明專利]一種警務定位設備、方法及系統

在審

• 申請號: 202110427536.1
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113514057A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 朱新宇;戴帥;褚昭明;劉金廣;朱建安;趙琳娜;李金剛;閆星培;于曉娟;成超鋒;劉濤;楊鈞劍;姚雪嬌
• 申請（專利權）人: 公安部道路交通安全研究中心
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/34;G01S19/47
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李博洋

本發明公開了一種警用定位設備、方法及系統，該設備包括：衛星定位模塊、慣性定位模塊及處理器，其中，衛星定位模塊用于根據衛星信號進行定位；慣性定位模塊用于根據衛星定位模塊的定位坐標及加速度信息、角速度旋轉信息進行定位；處理器用于執行以下步驟：獲取衛星定位模塊檢測的衛星信號強度；根據信號強度判斷是否能正常接收衛星信號；如果不能正常接收衛星信號，獲取最近一次根據衛星信號計算得到的導航坐標系的第一坐標及慣性定位模塊檢測的當前第一加速度信息、第一角速度旋轉信息；根據第一坐標、第一加速度信息及第一角速度信息得到導航坐標系的第二坐標；根據第二坐標進行定位。

技術領域

本發明涉及警務定位技術領域，具體涉及一種警務定位設備、方法及系統。

背景技術

目前警用定位裝置多采用對講機定位或移動警務通(警用PDA)來進行定位，但這些警用定位裝置都是單純采用全球衛星導航系統(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)定位功能來進行定位的，一旦進入隧道，衛星信號自然會受到遮擋，定位功能也就無法實現。據調研，在多隧道、多山地的城市，公安警用定位裝置普遍存在由于信號遮擋而導致的定位偏移問題，這些城市內發生的警用定位裝置的定位偏移問題給勤務和交通安保工作開展帶來了嚴重影響。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種警用定位設備、方法及系統，以解決目前警用定位裝置單純采用全球衛星導航系統進行定位，存在由于信號遮擋而導致定位偏移的問題。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種警用定位設備，包括：衛星定位模塊、慣性定位模塊及處理器，其中，衛星定位模塊用于根據衛星信號進行定位；慣性定位模塊用于根據衛星定位模塊的定位坐標及加速度信息、角速度旋轉信息進行定位；處理器用于執行以下步驟：獲取衛星定位模塊檢測的衛星信號強度；根據信號強度判斷是否能正常接收衛星信號；如果不能正常接收衛星信號，獲取最近一次根據衛星信號計算得到的導航坐標系的第一坐標及慣性定位模塊檢測的當前第一加速度信息、第一角速度旋轉信息；根據第一坐標、第一加速度信息及第一角速度信息得到導航坐標系的第二坐標；根據第二坐標進行定位。

可選地，慣性定位模塊包括：MEMS慣性加速度計及陀螺儀。

可選地，衛星定位模塊包括：GNSS芯片。

可選地，處理器還用于執行如下步驟：如果能正常接收信號，判斷當前時刻之前的預設時段內計算出的坐標位置是否存在跳變和/或衛星數量的個數是否在第二預設閾值之間；如果當前時刻之前的預設時間段內計算出的坐標位置存在跳變和/或衛星數量的個數在第二預設閾值之間，判定衛星定位結果不準確；獲取最近一次根據衛星信號解算得到的導航坐標系的第三坐標，及當前第二加速度信息、第二角速度旋轉信息；根據第三坐標、第二加速度信息及第二角速度信息得到導航坐標系的第四坐標；根據第四坐標對衛星定位結果進行修正；根據修正后的衛星定位結果進行定位。

可選地，處理器還用于執行如下步驟：如果當前時刻之前的預設時間段內計算出的坐標位置不存在跳變和/或衛星數量的個數不在第二預設閾值之間，判定衛星定位結果準確；根據衛星定位結果進行定位。

可選地，道路地理信息系統還用于判斷衛星定位結果和/或第二坐標是否位于道路上；如果衛星定位結果和/或第二坐標不位于道路上，將衛星定位結果和/或第二坐標調整為距離衛星定位結果和/或第二坐標最近的同向道路的中心點坐標。

根據第二方面，本發明實施例提供了一種警用定位方法，應用于如第一方面或第一方面任意實施方式中的警用定位設備，包括：獲取衛星定位模塊檢測的衛星信號強度；根據信號強度判斷是否能正常接收衛星信號；如果不能正常接收衛星信號，獲取最近一次根據衛星信號計算得到的導航坐標系的第一坐標，及慣性定位模塊檢測的當前第一加速度信息、第一角速度旋轉信息；根據第一坐標、第一加速度信息及第一角速度信息得到導航坐標系的第二坐標；根據第二坐標進行定位。