[發明專利]驅動輪組及自移動機器人

在審

• 申請號: 202110426622.0
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113116235A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 李孟欽;劉旭野;鄭卓斌;王立磊
• 申請（專利權）人: 廣州科語機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40;B62D55/065;B62D55/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 蘇云輝

1.一種驅動輪組，其特征在于，包括：一級驅動裝置和二級驅動裝置；

所述一級驅動裝置包括輪組支架、一級驅動電機和設置在所述輪組支架外側邊緣的多個輪子，所述一級驅動電機至少與其中一個所述輪子驅動連接，所述多個輪子的外周上環繞設置有用于傳動連接的輪皮；

所述二級驅動裝置驅動連接所述輪組支架，用于帶動所述輪組支架整體進行轉動。

2.根據權利要求1所述的驅動輪組，其特征在于，所述二級驅動裝置包括固定支架和設置在所述固定支架內的二級驅動電機；所述二級驅動電機驅動連接有輸出支架；所述輸出支架與所述輪組支架中心固定連接。

3.根據權利要求2所述的驅動輪組，其特征在于，所述二級驅動電機通過二級齒輪箱驅動連接所述輸出支架。

4.根據權利要求1所述的驅動輪組，其特征在于，所述一級驅動電機通過一級齒輪箱驅動連接所述輪子。

5.根據權利要求1所述的驅動輪組，其特征在于，所述輪子的數量為n個，n個所述輪子呈正n+1邊形均勻分布，其中n≥3，且n為正整數。

6.根據權利要求5所述的驅動輪組，其特征在于，所述輪子的數量為3個，3個所述輪子呈正三角形均勻分布。

7.根據權利要求1所述的驅動輪組，其特征在于，所述輪皮為皮帶或履帶。

8.一種自移動機器人，其特征在于，包括：傳感裝置、控制器及如權利要求1-7任一項所述的驅動輪組；其中，所述傳感裝置用于對遇障狀態進行識別，并向所述控制器發送越障信號；所述控制器與所述一級驅動裝置和所述二級驅動裝置電連接，被配置為在接收到所述越障信號后，控制所述二級驅動裝置驅動所述輪組支架整體進行轉動。

9.根據權利要求8所述的自移動機器人，其特征在于，所述驅動輪組的數量為兩個，兩個所述驅動輪組分別設置在所述自移動機器人底部的兩側。

10.根據權利要求8所述的自移動機器人，其特征在于，所述傳感裝置包括光學傳感器、視覺傳感器、超聲波傳感器和電流感應傳感器中的至少一種。