[發明專利]一種高速智能水下航行器

在審

• 申請號: 202110425201.6
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113071639A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 蘇玉民;林健峰;韓陽;王超;趙大剛;郭春雨;孫聰;胡健
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種高速智能水下航行器，其特征在于：包括水下航行器殼體；所述的水下航行器殼體的首部安裝有雙目攝像系統和聲納探測系統，尾部安裝有推進系統，內部安裝有控制系統和兩組滾動裝置；所述的滾動裝置包括滾動面和滾動驅動機構；所述的滾動面上均勻分布有沿水下航行器殼體船寬方向的凹槽；第一組滾動裝置的滾動面設置在水下航行器殼體的頂面中部，第二組滾動裝置的滾動面設置在水下航行器殼體的底面中部，滾動面通過滾動驅動機構可沿水下航行器殼體船長方向滾動；當水下航行器需要向上運動避讓障礙物時，第一組滾動裝置的滾動面向水下航行器殼體的尾部滾動，第二組滾動裝置的滾動面向水下航行器殼體的首部滾動；當水下航行器需要向下運動避讓障礙物時，第一組滾動裝置的滾動面向水下航行器殼體的首部滾動，第二組滾動裝置的滾動面向水下航行器殼體的尾部滾動。

2.根據權利要求1所述的一種高速智能水下航行器，其特征在于：所述的雙目攝像系統包括第一高清攝像頭和第二高清攝像頭；所述的聲納探測系統包括第一聲納傳感器、水下可調節LED燈和第二聲納傳感器；所述的水下可調節LED燈安裝在水下航行器殼體前端的中部；所述的第一高清攝像頭與第一聲納傳感器安裝在水下航行器殼體前端的左側；所述的第二高清攝像頭與第二聲納傳感器安裝在水下航行器殼體前端的右側；所述聲納探測系統的發現遠距離的障礙物后，控制系統開啟水下可調節LED燈，提供前方水下近距離環境的照明；所述的雙目攝像系統獲取近距離障礙物的圖像，并通過控制系統識別近距離障礙物的距離與形狀。

3.根據權利要求1或2所述的一種高速智能水下航行器，其特征在于：所述的推進系統包括尾翼、第一推進器和第二推進器；所述的尾翼安裝在水下航行器殼體頂面的尾部中央；所述的水下航行器殼體頂面的尾部左側開設有第一推進器入流孔，水下航行器殼體頂面的尾部右側開設有第二推進器入流孔，水下航行器殼體后端左側開設有第一推進器出流孔，水下航行器殼體后端右側開設有第二推進器出流孔；所述的第一推進器安裝在由第一推進器入流孔和第一推進器出流孔交匯構成的空間中；所述的第二推進器安裝在由第二推進器入流孔和第二推進器出流孔交匯構成的空間中；當水下航行器需要向左運動避讓障礙物時，第一推進器增大轉速，第二推進器減小轉速；當水下航行器需要向右運動避讓障礙物時，第一推進器減小轉速，第二推進器增大轉速。