[發明專利]自動穿線裝置、繞線系統及自動穿線方法

在審

• 申請號: 202110424223.0
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113044669A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 陳中杰;張文俊
• 申請（專利權）人: 蘇州江錦自動化科技有限公司
• 主分類號: B65H67/04
• 分類號: B65H67/04;B65H65/00;B65H67/08;B65H67/06;B65H69/04;B65C9/18;B65C9/40
• 代理公司: 南京艾普利德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 陸明耀;顧祥安

1.自動穿線裝置，其特征在于：包括承載件及驅動所述承載件運動的移動機構，所述承載件上設置有位于其外側的第一穿線夾爪及第二穿線夾爪，所述第一穿線夾爪及第二穿線夾爪的長度方向延伸線的夾角呈銳角，且它們的夾頭的前端朝外且它們夾頭的開閉方向平行，所述第一穿線夾爪連接驅動其在伸出位置和縮回位置間移動的機構，在伸出位置處且所述移動機構使所述第一穿線夾爪及第二穿線夾爪呈左右位置關系時，所述第一穿線夾爪的兩個第一夾頭之間的缺口與第二穿線夾爪的兩個第二夾頭之間的缺口位置相對且高度相當。

2.根據權利要求1所述的自動穿線裝置，其特征在于：所述承載件與所述移動機構通過快換盤連接，所述承載件上的快換盤的軸線與所述第一穿線夾爪的長度方向延伸線平行。

3.根據權利要求1所述的自動穿線裝置，其特征在于：所述移動機構為6軸機器人，其上設置有鏡頭朝向前端的圖像采集器。

4.根據權利要求1所述的自動穿線裝置，其特征在于：驅動所述第一穿線夾爪移動的機構包括推送氣缸，所述推送氣缸的氣缸軸與所述第一穿線夾爪的長度方向延伸線平行，所述推送氣缸連接驅動其沿垂直于其氣缸軸方向移動的移位氣缸。

5.根據權利要求1所述的自動穿線裝置，其特征在于：所述承載件上還設置有位于所述第二穿線夾爪外側的壓線機構，所述壓線機構包括軸線與所述第二夾頭的開閉方向平行的壓輥及驅動其沿平行于所述第二穿線夾爪的長度方向延伸線移動的裝置。

6.根據權利要求5所述的自動穿線裝置，其特征在于：所述壓輥與驅動其移動的裝置樞接。

7.根據權利要求1-6任一所述的自動穿線裝置，其特征在于：所述移動機構設置于一沿預設軌跡移動的移動小車上。

8.繞線系統，其特征在于：包括權利要求1-7任一所述的自動穿線裝置。

9.根據權利要求8所述的自動穿線裝置，其特征在于：包括銷孔定位機構。

10.自動穿線方法，其特征在于：包括如下步驟：

移動機構驅動處于伸出位置的第一穿線夾爪和第二穿線夾爪保持左右位置關系并至線頭處，第一穿線夾爪及第二穿線夾爪抓取線頭的不同位置；

移動機構驅動抓取線頭的第一穿線夾爪和第二穿線夾爪切換為第一穿線夾爪在下，第二穿線夾爪在上的位置關系，并使第一穿線夾爪下方的線頭與繞線機上空線輪的線輪軸上的穿線孔正對；

移動機構驅動所述承載件向下移動使第一穿線夾爪前端的一段線頭插入到穿線孔中，至所述第一穿線夾爪的第一夾頭與線輪軸貼近停止；

所述第一穿線夾爪的第一夾頭打開，第一穿線夾爪切換至縮回位置；

所述移動機構驅動所述承載件轉動使所述第二穿線夾爪前端的一段線插入到穿線孔中，完成穿線；

完成穿線后，所述第二穿線夾爪的第二夾頭打開，繞線機開始繞線。

11.根據權利要求10所述的自動穿線方法，其特征在于：

在第二穿線夾爪完成穿線后，壓緊氣缸驅動壓輥伸出將第二穿線夾爪及放線架之間的絲線壓貼在空線輪的線輪軸上；

第二穿線夾爪的第二夾頭打開，繞線機開始繞線；

繞線機繞線數圈后，所述壓緊氣缸驅動壓輥縮回，繞線機繼續繞線。