[發明專利]確定車輛控制參數的方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110423346.2
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN112977459B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 郝值;趙彬;劉新宇;趙子健;楊首辰
• 申請（專利權）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號: B60W40/076
• 分類號: B60W40/076;B60W40/13
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊歡

本申請涉及一種確定車輛控制參數的方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：每隔設定時長接收車輛信號，得到車輛狀態數據；基于每次得到的車輛狀態數據，確定車輛控制參數的計算相關參數值，所述車輛控制參數由車輛質量和道路坡度組成；基于多次確定的計算相關參數值，確定車輛質量統計值；將所述車輛質量統計值作為車輛質量初始值、0作為道路坡度初始值，基于每次確定的計算相關參數值，遞推車輛質量變化值；基于多次遞推的車輛質量變化值，確定車輛質量穩定值；將所述車輛質量穩定值作為車輛質量初始值、0作為道路坡度初始值，基于當前確定的計算相關參數值，確定車輛質量當前值和道路坡度當前值。采用本方法能夠確定車輛控制參數。

技術領域

本申請涉及車輛控制技術領域，特別是涉及一種確定車輛控制參數的方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

道路坡度和車輛質量是影響車輛控制的兩個重要參數。特別是對于重型商用車而言，車輛質量可以在10000kg至490000kg的范圍內變化，再加上道路坡度的變化，對整車控制會產生極大的影響。因此，對整車質量和道路坡度進行估計，有利于對車輛進行準確控制。

傳統技術中，采用卡爾曼濾波方法對車輛質量和道路坡度進行估計。

然而，卡爾曼濾波方法過于復雜，在實際應用中并不能完全適應汽車行駛工況的復雜變化。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠適應汽車行駛工況復雜變化的確定車輛控制參數的方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種確定車輛控制參數的方法，所述方法包括：

每隔設定時長接收車輛信號，得到車輛狀態數據；

基于每次得到的車輛狀態數據，確定車輛控制參數的計算相關參數值，所述車輛控制參數由車輛質量和道路坡度組成；

基于多次確定的計算相關參數值，確定車輛質量統計值；

將所述車輛質量統計值作為車輛質量初始值、0作為道路坡度初始值，基于每次確定的計算相關參數值，遞推車輛質量變化值；

基于多次遞推的車輛質量變化值，確定車輛質量穩定值；

將所述車輛質量穩定值作為車輛質量初始值、0作為道路坡度初始值，基于當前確定的計算相關參數值，確定車輛質量當前值和道路坡度當前值。

在其中一個實施例中，所述車輛狀態數據包括車輛速度值、發動機扭矩值、發動機轉速值、離合器狀態值、制動狀態值、車輛當前檔位值和車輛目標檔位值中的至少一種。

在其中一個實施例中，所述基于每次得到的車輛狀態數據，確定車輛控制參數的計算相關參數值，包括：

基于相鄰兩次得到的車輛速度值，確定相鄰兩次中后一次對應的車輛加速度值；

基于一次得到的發動機扭矩值，確定對應的車輛驅動力值；

基于一次得到的車輛速度值，確定對應的空氣阻力值；

基于相鄰兩次得到的發動機轉速值，確定對應的慣性阻力值；

基于同一次得到的車輛狀態數據確定的車輛驅動力值、空氣阻力值和慣性阻力值，確定對應的車輛加速動力值，基于同一次得到的車輛狀態數據確定的車輛加速動力值和車輛加速度值形成對應的計算相關參數值。

在其中一個實施例中，所述基于多次確定的計算相關參數值，確定車輛質量統計值，包括：

若同一次得到的車輛狀態數據滿足第一設定條件，則保存基于同一次得到的車輛狀態數據確定的計算相關參數值；

若同一次得到的車輛狀態數據不滿足第一設定條件，則刪除基于同一次得到的車輛狀態數據確定的計算相關參數值；