[發明專利]一種新型具有伸縮功能的機械手及其裝配工藝

有效

• 申請號: 202110423141.4
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113146578B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 張來金
• 申請（專利權）人: 邯鄲億合鑄機械配件有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/14;B25J15/02;B25J18/02;B23K31/02
• 代理公司: 邯鄲邯翼知識產權代理事務所(普通合伙) 13158
• 代理人: 韋肖燕

本發明涉及機械手技術領域，且公開了一種新型具有伸縮功能的機械手，包括旋轉座、固定柱、橫板、外罩、位移機構、鏈條、伸縮機構、機械臂和夾持爪，旋轉座頂部通過固定柱與橫板連接，外罩的底部設有橫向滑槽，并且外罩固定在橫板下方，位移機構設置在外罩的滑槽處，鏈條平鋪著連接在橫板的底部。本發明可以簡化傳統機械手的加工和裝配步驟，削減了大量的制作成本，操作便捷，解決了現有可伸縮式機械手夾持使用不夠靈便，工作時效率不高，其設備整體結構比較復雜，組裝繁瑣，時間長，效率低的問題。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，具體為一種新型具有伸縮功能的機械手及其裝配工藝。

背景技術

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運工件或操作工具的自動操作裝置。

機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門，現有可伸縮式機械手夾持使用不夠靈便，工作時效率不高，其工作的方法不夠簡潔；

機械手的結構組成和工作原理比較復雜，其組裝的便捷性和組裝人工時間成本則決定著投入成本，因此至關重要；如何保證設備制造的安全可靠性，提高組裝效率，其正確的制造工藝尤為重要，特別是整機的最后裝配工藝就是重要的一環，它既要保證各零部件裝配性能，又要保證整機的整體裝配誤差，而確保其在工作時的安全可靠；而現有技術中，因該設備整體結構比較復雜，裝配過程中，需要特別的專注，特別是小批量生產中，總裝尚不能實現流程化、自動化，組裝繁瑣，時間長，效率低。

發明內容

（一）解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種新型具有伸縮功能的機械手及其裝配工藝，解決了現有可伸縮式機械手夾持使用不夠靈便，工作時效率不高，其設備整體結構比較復雜，組裝繁瑣，時間長，效率低的問題。

（二）技術方案

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種新型具有伸縮功能的機械手，包括旋轉座、固定柱、橫板、外罩、位移機構、鏈條、伸縮機構、機械臂和夾持爪，所述旋轉座頂部通過固定柱與橫板連接，外罩的底部設有橫向滑槽，并且外罩固定在橫板下方，位移機構設置在外罩的滑槽處，鏈條平鋪著連接在橫板的底部；

旋轉座包括底平臺以及固定在底平臺頂部的驅動電機和兩個限位穩定架，限位穩定架側壁設有滑動槽，底平臺頂部圓心處通過軸承轉動有轉座，轉座頂部固定有階梯圓臺，并且階梯圓臺通過與驅動電機輸出端設置的圓齒輪傳動連接；

位移機構與下方的伸縮機構設置，伸縮機構與下方的機械臂設置，機械臂的末端與夾持爪設置。

優選的，所述位移機構包括固定座以及固定在其底部的滑動連接塊，固定座的左右側壁上均固定有支架，支架上轉動設置有移動輪，固定座側壁通過固定板固定有移動電機，移動電機輸出軸貫穿固定座至另一側固定有鏈輪，且鏈輪與上方的鏈條咬合。

優選的，所述伸縮機構包括上下分布的頂板和底板，頂板頂部與穿過滑槽的滑動連接塊固定，底板的底部與機械臂一端固定，頂板底部和底板頂部均活動鉸接有兩組交叉支架，上下兩組交叉支架兩兩相互鉸接，并且每組交叉支架由兩個支撐架中部鉸接而成，前后相鄰的支撐架之間通過圓桿固定，底板的頂部活動鉸接有兩個液壓缸，且兩個液壓缸輸出端固定在上方的圓桿上。

優選的，所述夾持爪包括固定桿、固定爪和活動爪，固定爪一端固定在固定桿上，活動爪端面與固定桿間鉸接有氣缸，且活動爪端部為圓弧凸起，固定爪頂面固定有圓柱，且圓柱一端貫穿活動爪并固定有滑軌件，固定爪中部內側設有活動爪圓弧端適配的凹槽，固定桿上固定有限位桿的一端，限位桿的另一端底部固定有活動插接在滑軌件內部的限位栓。

優選的，所述固定爪和活動爪的夾持處內側設置有一層增加摩擦力的隔層墊，且固定爪和活動爪的夾持端為內凹的圓弧面。