[發(fā)明專利]無人機投放方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110422458.6
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113126654A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設計）人: 鐘春彬;鄭廣斌;高偉;杜媛媛
• 申請（專利權）人: 中國工商銀行股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 任默聞;王濤

1.一種無人機投放方法，其特征在于，包括：

發(fā)送第一測距脈沖信號至預設的貨物超寬帶標識對應的固定檢測裝置，以使位于目標位置的固定檢測裝置響應所述第一測距脈沖信號返回第二測距脈沖信號；

獲取所述第二測距脈沖信號，根據(jù)所述第一測距脈沖信號和所述第二測距脈沖信號確定無人機距所述目標位置的距離；

發(fā)送相位載波信號至所述固定檢測裝置，以使所述固定檢測裝置響應所述相位載波信號返回相位響應信號；

根據(jù)接收到的相位響應信號的相位差確定方位角；

根據(jù)所述距離和所述方位角發(fā)送投放信號至無人機，以使所述無人機根據(jù)所述投放信號投放貨物。

2.根據(jù)權利要求1所述的無人機投放方法，其特征在于，根據(jù)所述距離和所述方位角發(fā)送投放信號至無人機包括：

當所述距離小于或等于預設距離閾值且所述方位角位于預設角度閾值區(qū)間時，發(fā)送投放信號至無人機。

3.根據(jù)權利要求2所述的無人機投放方法，其特征在于，還包括：

當所述方位角未在所述預設角度閾值區(qū)間或所述距離大于預設距離閾值時，發(fā)送飛行控制信號至所述無人機，以使所述無人機根據(jù)所述飛行控制信號向所述目標位置飛行。

4.根據(jù)權利要求1所述的無人機投放方法，其特征在于，根據(jù)所述第一測距脈沖信號和所述第二測距脈沖信號確定無人機距目標位置的距離包括：

根據(jù)所述第一測距脈沖信號獲取第一脈沖發(fā)送時間，根據(jù)所述第二測距脈沖信號獲取第一脈沖接收時間和第二脈沖發(fā)送時間；

根據(jù)所述第一脈沖發(fā)送時間、所述第一脈沖接收時間、所述第二脈沖發(fā)送時間和第二測距脈沖信號對應的第二脈沖接收時間確定無人機距目標位置的距離。

5.一種無人機投放裝置，其特征在于，包括：

測距脈沖信號模塊，用于發(fā)送第一測距脈沖信號至預設的貨物超寬帶標識對應的固定檢測裝置，以使位于目標位置的固定檢測裝置響應所述第一測距脈沖信號返回第二測距脈沖信號；

距離確定模塊，用于獲取所述第二測距脈沖信號，根據(jù)所述第一測距脈沖信號和所述第二測距脈沖信號確定無人機距所述目標位置的距離；

相位載波信號模塊，用于發(fā)送相位載波信號至所述固定檢測裝置，以使所述固定檢測裝置響應所述相位載波信號返回相位響應信號；

方位角確定模塊，用于根據(jù)接收到的相位響應信號的相位差確定方位角；

投放信號模塊，用于根據(jù)所述距離和所述方位角發(fā)送投放信號至無人機，以使所述無人機根據(jù)所述投放信號投放貨物。

6.根據(jù)權利要求5所述的無人機投放裝置，其特征在于，所述投放信號模塊具體用于：

當所述距離小于或等于預設距離閾值且所述方位角位于預設角度閾值區(qū)間時，發(fā)送投放信號至無人機。

7.根據(jù)權利要求6所述的無人機投放裝置，其特征在于，還包括：

飛行控制信號模塊，用于當所述方位角未在所述預設角度閾值區(qū)間或所述距離大于預設距離閾值時，發(fā)送飛行控制信號至所述無人機，以使所述無人機根據(jù)所述飛行控制信號向所述目標位置飛行。

8.根據(jù)權利要求5所述的無人機投放裝置，其特征在于，所述距離確定模塊包括：

脈沖時間獲取單元，用于根據(jù)所述第一測距脈沖信號獲取第一脈沖發(fā)送時間，根據(jù)所述第二測距脈沖信號獲取第一脈沖接收時間和第二脈沖發(fā)送時間；

距離確定單元，用于根據(jù)所述第一脈沖發(fā)送時間、所述第一脈沖接收時間、所述第二脈沖發(fā)送時間和第二測距脈沖信號對應的第二脈沖接收時間確定無人機距目標位置的距離。

9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權利要求1至4任一項所述的無人機投放方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至4任一項所述的無人機投放方法的步驟。

11.一種無人機投放系統(tǒng)，其特征在于，包括：

權利要求6-8任一權利要求所述的無人機投放裝置，設置于無人機上；

設置于目標位置的固定檢測裝置，用于響應第一測距脈沖信號返回第二測距脈沖信號至所述無人機投放裝置，響應所述相位載波信號返回相位響應信號至所述無人機投放裝置；

無人機，用于根據(jù)來自無人機投放裝置的投放信號投放貨物。