[發(fā)明專利]機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110422405.4
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113103217A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 路明文;徐炎發(fā);石美麗
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東鳴世科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 王華強(qiáng)

本發(fā)明公開一種機(jī)械手，其中，機(jī)械手包括：底座、第一支臂組件、第二支臂組件、第三支臂組件和第四支臂組件，第一支臂組件可旋轉(zhuǎn)地安裝于底座；第一支臂組件設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)件和連接第一驅(qū)動(dòng)件的第一傳動(dòng)組件，該第一傳動(dòng)組件的輸出端向上凸伸；第二支臂組件安裝于第一傳動(dòng)組件的輸出端；第二支臂組件設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)件和連接第二驅(qū)動(dòng)件的第二傳動(dòng)組件，該第二傳動(dòng)組件的輸出端相對于第一傳動(dòng)組件的輸出端布置；第三支臂組件安裝于第二傳動(dòng)組件的輸出端；第三支臂組件設(shè)有可升降的滑塊，該滑塊相對于第二傳動(dòng)組件的輸出端升降；第四支臂組件安裝于滑塊；第四支臂組件上設(shè)有安裝部，該安裝部用于安裝外界部件，并帶動(dòng)外界部件移動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手一般應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，并通過機(jī)械手組裝功能件，以實(shí)現(xiàn)功能件在不同場景下的使用，在現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手上設(shè)有在豎直方向上伸縮的伸縮部，該伸縮部沿豎直方向移動(dòng)，并帶動(dòng)功能件在豎直方向上使用，導(dǎo)致機(jī)械手的移動(dòng)方向單一。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，本發(fā)明提供一種機(jī)械手，包括：

底座；

第一支臂組件，可旋轉(zhuǎn)地安裝于所述底座，并相對于所述底座圓周運(yùn)動(dòng)；所述第一支臂組件設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)件和連接所述第一驅(qū)動(dòng)件的第一傳動(dòng)組件，該第一傳動(dòng)組件的輸出端向上凸伸；

第二支臂組件，安裝于所述第一傳動(dòng)組件的輸出端；所述第二支臂組件設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)件和連接所述第二驅(qū)動(dòng)件的第二傳動(dòng)組件，該第二傳動(dòng)組件的輸出端相對于所述第一傳動(dòng)組件的輸出端布置，并以所述第一傳動(dòng)組件的輸出端為中心進(jìn)行周向擺動(dòng)；

第三支臂組件，安裝于所述第二傳動(dòng)組件的輸出端；所述第三支臂組件設(shè)有可升降的滑塊，該滑塊相對于所述第二傳動(dòng)組件的輸出端升降；

第四支臂組件，安裝于所述滑塊；所述第四支臂組件上設(shè)有安裝部，該安裝部用于安裝外界部件，并帶動(dòng)所述外界部件移動(dòng)。

可選的，所述底座內(nèi)設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)子，該轉(zhuǎn)子連接并承載所述第一支臂組件；所述第一支臂組件的一端對接所述轉(zhuǎn)子。

可選的，所述轉(zhuǎn)子可移動(dòng)地安裝于所述底座的內(nèi)壁，并沿豎直方向升降；所述底座內(nèi)設(shè)有供所述第一支臂組件伸縮的伸縮槽，所述第一支臂組件在所述伸縮槽的導(dǎo)向下移動(dòng)。

可選的，所述二支臂組件處于所述一支臂組件的上方，并隨著所述第一傳動(dòng)組件的輸出端的擺動(dòng)在豎直方向與所述第一支臂組件層疊；所述二支臂組件在豎直方向上的投影處于所述第一支臂組件的外輪廓內(nèi)。

可選的，所述一支臂組件上設(shè)有諧波減速器，該諧波減速器的輸出端連接所述二支臂組件，并帶動(dòng)所述二支臂組件以其為中心旋轉(zhuǎn)；所述二支臂組件遠(yuǎn)離所述諧波減速器的一端連接所述第三支臂組件。

可選的，所述第三支臂組件可移動(dòng)地安裝于所述第二支臂組件，并沿所述第二支臂組件的長度方向相對于所述定位件移動(dòng)。

可選的，所述第三支臂組件包括升降模組、滑座，該滑座連接所述滑塊，并隨所述滑塊的升降而升降；所述第三支臂組件的端部處于所述第二支臂組件的底部的上側(cè)，并在高度方向上與所述第一支臂組件的頂部具有間隙，使得所述第三支臂組件能夠在所述第二支臂組件的帶動(dòng)下處于所述第一支臂組件的正上方。

可選的，所述升降模組設(shè)有升降電機(jī)，該升降電機(jī)設(shè)置于所述第三支臂組件朝向所述第二支臂組件的一側(cè)，并在豎直方向上相對于所述第二支臂組件布置；所述升降電機(jī)處于所述第二驅(qū)動(dòng)件的上方，并與所述第二驅(qū)動(dòng)件間隔布置。

可選的，所述外界部件設(shè)有安裝座，該安裝座安裝所述安裝部，并可擺動(dòng)地連接所述安裝部，使得所述外界部件相對于所述安裝部在豎直方向上擺動(dòng)。