[發明專利]一種智能兩棲雙體深海工程勘探潛航器

在審

• 申請號: 202110420805.1
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113135077A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 向青
• 申請（專利權）人: 江漢大學
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B63B1/12;B63C7/20;B63G8/18;B63G8/20;B63G8/22;B63H5/08;F03B13/14
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 張曉冬

1.一種智能兩棲雙體深海工程勘探潛航器，其特征在于，包括：雙體艇殼總成、雙螺旋槳推進器總成、尾翼舵總成、升降調節電動發電機總成、壓水循環泵總成、動力能量總成、智能雙核電控傳感總成、輪式行走總成、機械手總成、收納網箱總成，其中，

所述雙體艇殼總成包括：兩個對稱設置的流線型抗壓殼體、中段貫通橫梁、尾舵貫通橫梁、伸縮驅動電機，所述流線型抗壓殼體包括：前艙、中控艙、輪機艙、雙啞鈴式儲水罐、壓水隔艙、獨立懸掛式電動車輪艙，所述前艙、中控艙及輪機艙由潛航器的艇首向艇尾依次布置；所述壓水隔艙設置在所述前艙、中控艙及輪機艙的底部；所述雙啞鈴式儲水罐設置在所述壓水隔艙內；所述獨立懸掛式電動車輪艙設置在所述前艙及輪機艙的底部，用于安裝所述輪式行走總成；兩個所述流線型抗壓殼體通過所述中段貫通橫梁、尾舵貫通橫梁及機械手總成的回轉連接臂并排連接；所述伸縮驅動電機驅動所述中段貫通橫梁、尾舵貫通橫梁及所述回轉連接臂的伸長或縮短，使兩個所述流線型抗壓殼體分開或靠攏；所述雙啞鈴式儲水罐與所述壓水循環泵總成連接，以調節所述潛航器的首尾重心、側身重心及姿態；

所述雙螺旋槳推進器總成用于推進所述潛航器；

所述尾翼舵總成用于所述潛航器的升降調節；

所述升降調節電動發電機總成與所述尾翼舵總成協調進行所述潛航器的沉降推進，同時，通過電控轉換實現海流發電對所述動力能量總成進行充電；

所述壓水循環泵總成用于調節所述潛航器整體的上升、下潛及沉浮平衡；

所述動力能量總成用于提供電力；

所述智能雙核電控傳感總成用于提供機電控制、傳感控制及外設控制；

所述輪式行走總成用于所述潛航器的陸地行走；

所述機械手總成用于執行外部抓取動作；

所述收納網箱總成與所述機械手總成配合，用于收納所述機械手總成抓取的物體。

2.如權利要求1所述的智能兩棲雙體深海工程勘探潛航器，其特征在于，所述雙螺旋槳推進器總成包括：兩套分別設置在所述流線型抗壓殼體上的推進螺旋槳、傳動軸、聯軸器、發電離合變速箱、動力機、發電機及轉換控制器，

所述推進螺旋槳通過所述傳動軸、所述聯軸器與所述發電離合變速箱采用機械配合連接到所述動力機；

所述發電機與所述轉換控制器電氣連接；

其中，當所述動力機不工作時，所述推進螺旋槳的槳葉自動伸展，所述轉換控制器控制所述發電機轉入發電狀態。

3.如權利要求1所述的智能兩棲雙體深海工程勘探潛航器，其特征在于，所述尾翼舵總成包括：驅動電機、回轉齒輪、尾舵翼及驅動控制器，所述驅動控制器與所述驅動電機電性連接；所述驅動電機輸出端連接所述回轉齒輪；所述尾舵翼通過固定軸與所述回轉齒輪連接；所述驅動電機工作，帶動所述回轉齒輪動作，進而帶動所述尾舵翼上下撲水調控動作。

4.如權利要求1所述的智能兩棲雙體深海工程勘探潛航器，其特征在于，所述升降調節電動發電機總成包括：電動發電轉換控制器、螺旋槳葉及電動發電機，所述螺旋槳葉垂直固定在所述機械手總成的回轉連接臂上；所述電動發電機的輸入端與所述螺旋槳葉的轉軸固定連接，所述電動發電機與所述電動發電轉換控制器電性連接；

其中，當所述機械手總成的回轉連接臂垂直向上時，所述電動發電機由所述電動發電轉換控制器轉換成電動機工作模式，所述電動發電機驅動所述螺旋槳葉轉動使所述潛航器倒車；當所述電動發電機由所述電動發電轉換控制器轉換成發電機工作模式時，所述螺旋槳葉在所述潛航器前進產生的水流作用下旋轉，繼而使所述電動發電機發電；

當所述機械手總成的回轉連接臂處于水平向前的狀態時，所述電動發電機由所述電動發電轉換控制器轉換成電動機工作模式，所述電動發電機驅動所述螺旋槳葉轉動使所述潛航器做上浮或前仰上浮動作；當所述電動發電機由所述電動發電轉換控制器轉換成發電機工作模式時，所述螺旋槳葉在所述潛航器前進產生的水流作用下旋轉，繼而使所述電動發電機發電；

當所述機械手總成的回轉連接臂垂直向下時，所述電動發電機由所述電動發電轉換控制器轉換成電動機工作模式，所述電動發電機驅動所述螺旋槳葉轉動使所述潛航器前進；當所述電動發電機由所述電動發電轉換控制器轉換成發電機工作模式時，所述螺旋槳葉在所述潛航器前進產生的水流作用下旋轉，繼而使所述電動發電機發電。