[發(fā)明專利]導(dǎo)航方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110420519.5
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113108796B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊陶政;孔濤;李磊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京有竹居網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本公開實(shí)施例公開了導(dǎo)航方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備。該方法包括：根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置和導(dǎo)航請求中的終點(diǎn)位置確定目標(biāo)地圖中的全局規(guī)劃路徑；基于局部規(guī)劃范圍確定全局規(guī)劃路徑中對應(yīng)的初始局部路徑，其中，局部規(guī)劃范圍與局部代價(jià)地圖的邊界相對應(yīng)，局部代價(jià)地圖中包含局部規(guī)劃范圍內(nèi)的障礙物信息；根據(jù)初始局部路徑和局部代價(jià)地圖生成對應(yīng)的局部規(guī)劃路徑；根據(jù)局部規(guī)劃路徑和所述機(jī)器人對應(yīng)的預(yù)設(shè)機(jī)器人模型生成所述機(jī)器人的導(dǎo)航控制指令。采用上述技術(shù)方案，使得所生成的導(dǎo)航控制指令更加符合機(jī)器人的自身特點(diǎn)，可以避免機(jī)器人在按照導(dǎo)航控制指令進(jìn)行移動(dòng)的過程中出現(xiàn)卡頓或震蕩等情況，提高機(jī)器人自主移動(dòng)的平順性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及導(dǎo)航方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備。

背景技術(shù)

機(jī)器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機(jī)器，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)、功能以及外觀等各個(gè)方面都在不斷進(jìn)化。

目前，不同類型的機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，其中一類機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)。為了使得機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)自主移動(dòng)，機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)尤為重要。導(dǎo)航系統(tǒng)一般負(fù)責(zé)機(jī)器人的路徑規(guī)劃和移動(dòng)控制。

現(xiàn)有的導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航方案并不夠完善，使得機(jī)器人在移動(dòng)過程中經(jīng)常出現(xiàn)卡頓或震蕩等情況，需要改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開實(shí)施例提供了導(dǎo)航方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備，可以優(yōu)化現(xiàn)有的機(jī)器人的導(dǎo)航方案。

第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種導(dǎo)航方法，包括：

根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置和導(dǎo)航請求中的終點(diǎn)位置確定目標(biāo)地圖中的全局規(guī)劃路徑；

基于局部規(guī)劃范圍確定所述全局規(guī)劃路徑中對應(yīng)的初始局部路徑，其中，所述局部規(guī)劃范圍與局部代價(jià)地圖的邊界相對應(yīng)，所述局部代價(jià)地圖中包含所述局部規(guī)劃范圍內(nèi)的障礙物信息；

根據(jù)所述初始局部路徑和所述局部代價(jià)地圖生成對應(yīng)的局部規(guī)劃路徑；

根據(jù)所述局部規(guī)劃路徑和所述機(jī)器人對應(yīng)的預(yù)設(shè)機(jī)器人模型生成所述機(jī)器人的導(dǎo)航控制指令。

第二方面，本公開實(shí)施例提供了一種導(dǎo)航裝置，包括：

全局規(guī)劃路徑確定模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置和導(dǎo)航請求中的終點(diǎn)位置確定目標(biāo)地圖中的全局規(guī)劃路徑；

初始局部路徑確定模塊，用于基于局部規(guī)劃范圍確定所述全局規(guī)劃路徑中對應(yīng)的初始局部路徑，其中，所述局部規(guī)劃范圍與局部代價(jià)地圖的邊界相對應(yīng)，所述局部代價(jià)地圖中包含所述局部規(guī)劃范圍內(nèi)的障礙物信息；

局部規(guī)劃路徑生成模塊，用于根據(jù)所述初始局部路徑和所述局部代價(jià)地圖生成對應(yīng)的局部規(guī)劃路徑；

導(dǎo)航控制指令生成模塊，用于根據(jù)所述局部規(guī)劃路徑和所述機(jī)器人對應(yīng)的預(yù)設(shè)機(jī)器人模型生成所述機(jī)器人的導(dǎo)航控制指令。

第三方面，本公開實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本公開實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法。

第四方面，本公開實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如本公開實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法。