[發明專利]移動機器人的定位修正方法和裝置、存儲介質、電子裝置

在審

• 申請號: 202110420056.2
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113124902A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 張新靜;李建
• 申請（專利權）人: 追創科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C21/16;G01S17/08;G01S17/93;G01S17/894
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙靜

本發明實施例提供了一種移動機器人的定位修正方法和裝置、存儲介質、電子裝置，上述移動機器人的定位修正方法包括：在檢測到移動機器人處于預設狀態的情況下，獲取移動機器人的行進區域所對應的整體環境地圖；獲取第二柵格地圖，其中，所述第二柵格地圖用于指示所述移動機器人所在的當前區域；對第一柵格地圖和第二柵格地圖進行匹配，以從不同位姿中確定移動機器人在當前區域的一個或多個第一位姿；對一個或多個第一位姿進行位置驗證，將一個或多個位姿中通過位置驗證的目標位姿作為移動機器人定位修正后的位姿。

【技術領域】

本發明涉及通信領域，具體而言，涉及一種移動機器人的定位修正方法和裝置、存儲介質、電子裝置。

【背景技術】

隨著科學技術的進步和人工智能的發展，智能機器人也應用到了各個領域，移動機器人的定位和地圖構建是移動機器人領域的熱點問題。

目前，移動機器人通過搭載激光測距單元、視覺傳感器及慣性導航單元等感知環境信息，結合即時定位與建圖技術來構建環境地圖，并進行自主定位和導航以執行任務，但是在實際應用中，移動機器人可能會發生被用戶移走等突發狀況，因為無法對移動機器人的定位進行修正，導致移動機器人構建的環境地圖的準確性不高。

針對相關技術中，移動機器人發生突發狀況時，無法對移動機器人的定位進行修正，進而導致移動機器人構建的環境地圖不準確等問題，尚未提出有效的技術方案。

因此，有必要對相關技術予以改良以克服相關技術中的所述缺陷。

【發明內容】

本發明實施例提供了一種移動機器人的定位修正方法和裝置、存儲介質、電子裝置，以至少解決相關技術中移動機器人發生突發狀況時，無法對移動機器人的定位進行修正，進而導致移動機器人構建的環境地圖不準確等問題。

根據本發明的一個實施例，提供了一種移動機器人的定位修正方法，包括：在檢測到移動機器人處于預設狀態的情況下，獲取移動機器人的行進區域所對應的整體環境地圖，其中，所述整體環境地圖包括：第一柵格地圖，所述移動機器人在所述第一柵格地圖的不同像素點所對應的不同位姿；獲取第二柵格地圖，其中，所述第二柵格地圖用于指示所述移動機器人所在的當前區域；對所述第一柵格地圖和所述第二柵格地圖進行匹配，以從所述不同位姿中確定所述移動機器人在所述當前區域的一個或多個第一位姿；對所述一個或多個第一位姿進行位置驗證，將所述一個或多個位姿中通過位置驗證的目標位姿作為所述移動機器人定位修正后的位姿。

在一個示例性實施例中，對所述一個或多個第一位姿進行位置驗證，包括：對于所述一個或多個第一位姿中的任一位姿，指示所述移動機器人按照所述任一位姿移動至所述整體環境地圖中的目標路標所對應的位置；在所述移動機器人按照所述任一位姿移動到所述位置的情況下，通過所述移動機器人在所述位置對所述目標路標進行拍照，以獲取第一圖像；將所述第一圖像與所述整體環境地圖中所述目標路標的第二圖像進行匹配，并根據匹配結果對所述任一位姿進行位置驗證。

在一個示例性實施例中，根據匹配結果對所述任一位姿進行位置驗證，包括：在所述匹配結果指示所述第一圖像和所述第二圖像的相似度超過預設閾值的情況下，確定所述任一位姿通過所述位置驗證；在所述匹配結果指示所述第一圖像和所述第二圖像的相似度未超過預設閾值的情況下，確定所述任一位姿未通過所述位置驗證。

在一個示例性實施例中，將所述第一圖像與所述整體環境地圖中所述目標路標的第二圖像進行匹配，包括：獲取所述第一圖像的以下至少之一第一參數信息：第一像素信息，所述第一圖像的第一物體類別，以及所述第一物體類別的第一得分，以及獲取所述第二圖像的以下至少之一第二參數信息：第二像素信息，所述第二圖像的第二物體類別，以及所述第二物體類別的第二得分；將所述第一參數信息和所述第二參數信息進行匹配，其中，在匹配結果滿足預設條件的情況下，確定所述任一位姿通過位置驗證，所述預設條件包括以下至少之一：所述第一像素信息和所述第二像素信息的第一相似度大于第一預設閾值，所述第一物體類別和所述第二物體類別的第二相似度大于第二預設閾值，以及所述第一得分和第二得分的差值小于第三預設閾值。