[發明專利]多用途夾取方法、系統、醫療機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202110419363.9
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113012800A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 柳耀斌;白永申
• 申請（專利權）人: 聯仁健康醫療大數據科技股份有限公司
• 主分類號: G16H40/63
• 分類號: G16H40/63;G06K9/32;G06K9/40;G06K9/46
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種多用途夾取方法，其特征在于，包括：

S1、采集多個待夾取物體的表面特征圖像，并進行圖像預處理；

S2、識別多個待夾取物體的表面特征，并選擇夾取方式和夾取次序，以形成夾取策略；

S3、獲取每個待夾取物體的障礙信息，并規劃相應的夾取路徑；

S4、對每個待夾取物體受到的夾取力度進行力反饋，優化夾取時施加的作用力。

2.根據權利要求1所述的多用途夾取方法，其特征在于，利用深度相機采集彩色圖像，采用中值濾波和高斯濾波對圖像進行降噪，使用直方圖均衡化消除亮度差異，得到預處理之后的圖像。

3.根據權利要求2所述的多用途夾取方法，其特征在于，采用基于SIFT的特征匹配與種子區域生長相結合的匹配方法進行立體匹配獲取視差圖，結合三角測量原理，使用相機模型計算得到場景三維點云信息，通過移動最小二乘法對離散三維點云集進行平滑濾波，進行三角剖分得到連續光滑表面的單視角三維模型，基于卷積神經網絡進行目標識別與分割。

4.根據權利要求1所述的多用途夾取方法，其特征在于，夾取路徑的規劃在關節空間或笛卡爾空間完成，夾取路徑包括位置參數、姿態參數、加速度參數和速度參數。

5.一種多用途夾取系統，其特征在于，采用如權利要求1-4中任一項所述的多用途夾取方法，包括：

3D相機，用于采集待夾取物體的表面特征圖像；

力傳感器，用于測量待夾取物體受到的夾取力度；

機械臂，具有多個自由度；

夾取裝置，設置于所述機械臂的末端，用于夾取待夾取物體。

6.根據權利要求5所述的多用途夾取系統，其特征在于，所述夾取裝置包括鉸接的兩個手握把，每個所述手握把的末端均設置有剪裁部。

7.根據權利要求6所述的多用途夾取系統，其特征在于，每個所述剪裁部的末端均設置有弧形夾持部。

8.根據權利要求7所述的多用途夾取系統，其特征在于，每個所述弧形夾持部的末端均設置有平面夾持部。

9.一種醫療機器人，其特征在于，所述醫療機器人包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-4中任一項所述的多用途夾取方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的多用途夾取方法。