[發明專利]基于單張圖像的道路寬度提取方法及裝置

在審

• 申請號: 202110419209.1
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113139454A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 鄭慧;袁勝古;陳昕;徐昊;羅倫;任昊冬
• 申請（專利權）人: 國交空間信息技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T7/80;G06T7/13;G06N20/00
• 代理公司: 北京華專卓海知識產權代理事務所(普通合伙) 11664
• 代理人: 張繼鑫;孫振韜

1.一種基于單張圖像的道路寬度提取方法，其特征在于，包括：

對單目設備進行相機標定；

通過已完成相機標定的單目設備，采集道路圖像；

對所述道路圖像進行處理，確定該圖像中道路兩側邊緣點；

基于所述相機標定的結果和所述道路兩側邊緣點，計算得到道路寬度值列表；

對所述道路寬度值列表進行統計分析，得到最終的道路寬度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對單目設備進行相機標定包括：

通過單目設備，獲取包括標定板的圖像；

基于所述包括標定板的圖像，設定第一坐標系和第二坐標系；所述第一坐標系為以圖像左上角為坐標系原點的坐標系；所述第二坐標系根據所述標定板的坐標系確定；

通過相機標定原理，標定所述第一坐標系和第二坐標系的轉換關系；

基于所述轉換關系，通過圖像識別算法，確定所述第一坐標系和所述第二坐標系的解算關系，完成相機標定。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述道路圖像進行處理，確定該圖像中道路兩側邊緣點包括：

通過深度學習算法提取所述道路圖像中的道路區域；

基于所述道路區域，確定所述道路區域的頂點坐標；

基于所述道路區域的頂點坐標，通過逐行檢測的方法，確定所述道路區域中道路兩側的邊緣點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述相機標定的結果和所述道路兩側邊緣點，計算得到道路寬度值列表包括：

基于所述相機標定的結果和所述道路兩側邊緣點，計算每一個邊緣點在所述第二坐標系中的坐標，得到左側邊緣點列表和右側邊緣點列表；

通過所述左側邊緣點列表和右側邊緣點列表，計算得到道路寬度值列表。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述通過所述左側邊緣點列表和右側邊緣點列表，計算得到道路寬度值列表包括：

從一側邊緣點列表中選取任一點，和另一側邊緣點列表中的所有邊緣點，計算得到第一寬度值集合；

選取所述第一寬度值集合中，最小的值作為所述任一點的道路寬度值，并將所述道路寬度值添加至預設的道路寬度值列表；

依次計算一側邊緣點列表中所有邊緣點的道路寬度值，并將所述道路寬度值添加至所述道路寬度值列表。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述對所述道路寬度值列表進行統計分析，得到最終的道路寬度包括：

根據所述道路寬度值列表，計算路寬的均值和標準差；

根據所述路寬的均值和標準差，對所述道路寬度值列表中的道路寬度值進行優化，得到優化的道路寬度值列表；

根據所述優化的道路寬度值列表，計算道路均值，得到最終道路的寬度值。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述路寬的均值和標準差，對所述道路寬度值列表中的道路寬度值進行優化，得到優化的道路寬度值列表包括：

計算所述道路寬度值列表中，每一個值與所述路寬均值的差值絕對值；

從所述道路寬度值列表中，刪除所述差值絕對值大于閾值的值，得到優化的道路寬度值列表；所述閾值根據所述路寬的標準差進行設定。

8.一種基于單張圖像的道路寬度提取裝置，其特征在于，包括：

標定模塊，用于對單目設備進行相機標定；

采集模塊，用于通過已完成相機標定的單目設備，采集道路圖像；

處理模塊，用于對所述道路圖像進行處理，確定該圖像中道路兩側邊緣點；

計算模塊，用于基于所述相機標定的結果和所述道路兩側邊緣點，計算得到道路寬度值列表；

分析模塊，用于對所述道路寬度值列表進行統計分析，得到最終的道路寬度。

9.一種電子設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1～7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1～7中任一項所述的方法。