[發明專利]裝載作業機械及控制方法

有效

• 申請號: 202110419199.1
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113152570B
• 公開（公告）日: 2023-02-10
• 發明（設計）人: 李亮;韓冰冰;耿彥波
• 申請（專利權）人: 江蘇徐工工程機械研究院有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/22;E02F9/00
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張文超

1.一種裝載作業機械，其特征在于，包括動臂(11)、鏟斗(12)和液壓調平系統，其中，所述液壓調平系統包括：

液壓泵(1)；

動臂油缸(9)和鏟斗油缸(10)；

鏟斗電比例閥(4)，設在所述液壓泵(1)的供油油路上，被配置為控制所述鏟斗油缸(10)伸縮以實現鏟斗(12)轉動；

多路閥(3)，設在所述液壓泵(1)的供油油路上，所述多路閥(3)包括動臂聯(31)和鏟斗聯(32)，所述動臂聯(31)被配置為控制所述動臂油缸(9)伸縮以實現動臂(11)轉動，所述鏟斗聯(32)與所述鏟斗電比例閥(4)并聯設置，被配置為控制所述鏟斗油缸(10)伸縮以實現鏟斗(12)轉動；

操作手柄(2)，被配置為對所述動臂聯(31)和所述鏟斗聯(32)擇一控制；

動臂檢測部件(6)和鏟斗檢測部件(7)，被配置為分別檢測所述動臂(11)相對于第一基準平面的轉動角度，以及所述鏟斗(12)相對于第二基準平面的角度；和

三通閥(8)，所述三通閥(8)具有第一油口(A)、第二油口(B)和第三油口(C)，所述第一油口(A)與所述鏟斗聯(32)的工作油口連通，所述第二油口(B)與所述鏟斗電比例閥(4)的工作油口連通，所述第三油口(C)與所述鏟斗油缸(10)的工作腔連通；所述三通閥(8)被配置為使所述液壓泵(1)提供的液壓油通過所述鏟斗聯(32)或所述鏟斗電比例閥(4)提供至所述鏟斗油缸(10)；

控制器(5)，被配置為至少在鏟斗(12)內有物料且所述動臂(11)轉動的過程中，根據動臂(11)的轉動角度計算動臂(11)的轉動角度變化率，并根據所述轉動角度變化率控制通過所述鏟斗電比例閥(4)的液壓油流量，以使鏟斗(12)相對于所述第二基準平面的角度與初始角度保持一致；且在通過所述操作手柄(2)控制所述鏟斗聯(32)使所述鏟斗油缸(10)伸縮帶動鏟斗(12)轉動的過程中，使所述鏟斗電比例閥(4)處于鎖定狀態；在通過所述操作手柄(2)控制所述動臂聯(31)使所述動臂油缸(9)伸縮的過程中，使所述鏟斗聯(32)無法使用，通過所述鏟斗電比例閥(4)控制所述鏟斗油缸(10)伸縮。

2.根據權利要求1所述的裝載作業機械，其特征在于，

所述動臂檢測部件(6)包括：第一激光跟蹤儀(61)和第一靶鏡(62)，所述第一靶鏡(62)與所述第一激光跟蹤儀(61)正對設置；和/或

所述鏟斗檢測部件(7)包括：第二激光跟蹤儀(71)和第二靶鏡(72)，所述第二靶鏡(72)與所述第二激光跟蹤儀(71)正對設置。

3.根據權利要求2所述的裝載作業機械，其特征在于，還包括駕駛室(14)，所述動臂(11)沿左右方向間隔設置兩個，所述鏟斗(12)設在兩個所述動臂(11)的末端，兩個所述動臂(11)的末端之間設有加強板(13)，在所述動臂(11)的延伸方向上，所述加強板(13)包括相互連接的第一板(131)和第二板(132)，所述第一板(131)靠近所述駕駛室(14)設置，所述第二板(132)靠近所述鏟斗(12)設置；

其中，所述第一激光跟蹤儀(61)設在所述駕駛室(14)頂部，所述第一靶鏡(62)設在所述第一板(131)上；所述第二激光跟蹤儀(71)設在所述第二板(132)靠近第一板(131)的區域，所述第二靶鏡(72)設在所述鏟斗(12)的背部區域。

4.根據權利要求3所述的裝載作業機械，其特征在于，所述第一板(131)相對于第二板(132)向下彎折，且所述第一板(131)與所述第二板(132)的夾角呈鈍角。

5.根據權利要求1所述的裝載作業機械，其特征在于，所述第一基準平面和所述第二基準平面為地面，所述操作手柄(2)被配置為在裝載物料階段動臂(11)下降前控制所述鏟斗聯(32)使所述鏟斗油缸(10)伸縮，調節鏟斗(12)與地面平行；

其中，所述控制器(5)被配置為將鏟斗(12)與地面保持平行時的角度作為裝載物料階段動臂(11)下降過程中的所述初始角度。