[發明專利]一種路徑導航方法

在審

• 申請號: 202110419195.3
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113124875A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 馬春鵬
• 申請（專利權）人: 北京慶龍科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種路徑導航方法，其特征在于，包括：

步驟1：獲取建筑信息模型；

步驟2：將所述建筑信息模型轉換為IFC格式文件；

步驟3：提取所述IFC格式文件中所包含的障礙物幾何信息；

步驟4：根據所述障礙物幾何信息建立路徑導航地圖；

步驟5：根據所述路徑導航地圖利用全局路徑搜索代價函數獲取原始目標路徑；

步驟6：將所述原始目標路徑中的冗余路徑點刪除，生成去除冗余路徑點的目標路徑；

步驟7：將所述去除冗余路徑點的目標路徑中的冗余轉折點刪除，生成去除冗余轉折點的目標路徑；

步驟8：對所述去除冗余轉折點的目標路徑進行平滑處理得到最優目標路徑。

2.如權利要求1所述的一種路徑導航方法，其特征在于，所述步驟4：根據所述障礙物幾何信息建立路徑導航地圖，包括：

步驟4.1：建立二維柵格圖，其中所述二維柵格圖的行、列柵格數生成公式為：

其中，N_r為行柵格數，N_c為列柵格數，x_max為建筑信息模型在x軸上的最大值，y_max為建筑信息模型在y軸上的最大值，s為步長；

步驟4.2：將所述障礙物幾何信息映射到所述二維柵格圖中，生成所述路徑導航地圖。

3.如權利要求2所述的一種路徑導航方法，其特征在于，所述步驟5：根據所述路徑導航地圖利用全局路徑搜索代價函數獲取原始目標路徑，包括：

步驟5.1：獲取路徑導航地圖上當前位置節點和終點位置節點；

步驟5.2：根據所述當前位置節點得到所述當前位置節點周圍的待遍歷節點；

步驟5.3：計算所有所述待遍歷節點與所述終點位置節點的距離代價值，生成距離代價值集合；

步驟5.4：取距離代價值集合中的最小值所對應的待遍歷節點作為小車的下一個當前位置節點；

步驟5.5：判斷所述下一個當前位置節點是否與所述終點位置節點重合，生成第一判斷結果；

步驟5.6：若所述第一判斷結果為所述下一個當前位置節點與所述終點位置節點重合，則原始目標路徑規劃完成；

步驟5.7：若所述第一判斷結果為所述下一個當前位置節點與所述終點位置節點不重合，則返回所述步驟5.2。

4.如權利要求3所述的一種路徑導航方法，其特征在于，所述步驟5.3：計算所有所述待遍歷節點與所述終點位置節點的距離代價值，生成距離代價值集合，包括：

采用公式f(n)＝g(n)+e^h(n)(h(n)+h(p))計算所有所述待遍歷節點與所述終點位置節點的距離代價值，生成距離代價值集合；

其中，f(n)為待遍歷節點與終點位置節點的距離代價值，g(n)為起始位置節點到當前位置節點的實際路徑代價，h(n)為當前位置節點到終點位置節點的估計路徑代價，n_x為當前位置節點的橫坐標，n_y為當前位置節點的縱坐標，goal_x為終點位置節點的橫坐標，goal_y為終點位置節點的縱坐標，h(p)為當前位置節點的父節點到終點位置節點的距離。