[發明專利]合作式交叉路口通行控制方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202110414587.0
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN113129623A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 陶圣;曹獲;申澤庶;王海松;陶吉;宋德王
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0965
• 分類號: G08G1/0965;G08G1/0967;G08G1/16;H04W4/46;H04W4/44;H04W4/40
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種合作式交叉路口通行控制方法，包括：

接收第一車輛發送的所述第一車輛的行駛信息，所述第一車輛為待通過交叉路口的車輛；

接收其它車輛發送的所述其它車輛的行駛信息；

根據所述第一車輛的行駛信息和所述其它車輛的行駛信息，確定所述第一車輛所在車道上的所述第一車輛的前方具有能夠跟車行駛的第二車輛時，向所述第一車輛發送跟車行駛的通行調度信息，以使所述第一車輛根據所述跟車行駛的通行調度信息在交叉路口通行。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一車輛的行駛信息包括所述第一車輛的行駛意圖信息，所述其它車輛的行駛信息包括所述其它車輛的行駛意圖信息；

相應的，所述根據所述第一車輛的行駛信息和所述其它車輛的行駛信息，確定所述第一車輛所在車道上的所述第一車輛的前方具有能夠跟車行駛的第二車輛時，向所述第一車輛發送跟車行駛的通行調度信息，包括：

根據所述第一車輛的行駛信息和所述其它車輛的行駛信息，確定所述第一車輛所在車道上的所述第一車輛的前方的第二車輛的行駛意圖信息與所述第一車輛的行駛意圖信息一致，向所述第一車輛發送所述跟車行駛的通行調度信息，以使所述第一車輛跟隨所述第二車輛通過所述交叉路口。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述第一車輛的行駛信息和所述其它車輛的行駛信息，確定所述第一車輛所在車道上的所述第一車輛的前方的第二車輛的行駛意圖信息與所述第一車輛的行駛意圖信息一致，向所述第一車輛發送所述跟車行駛的通行調度信息，包括：

所述根據所述第一車輛的行駛信息和所述其它車輛的行駛信息，確定所述第一車輛所在車道上的所述第一車輛的前方的第二車輛的行駛意圖信息與所述第一車輛的行駛意圖信息一致，且所述第一車輛和所述第二車輛之間的距離在預設距離范圍內時，向所述第一車輛發送所述跟車行駛的通行調度信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述第一車輛的行駛信息和所述其它車輛的行駛信息，確定所述第一車輛所在車道上的所述第一車輛的前方具有能夠跟車行駛的第二車輛時，向所述第一車輛發送跟車行駛的通行調度信息，包括：

根據所述第一車輛的行駛信息和所述其它車輛的行駛信息，確定所述第一車輛與所述第一車輛所在車道上的所述第一車輛的前方的第二車輛之間的距離在預設距離范圍內時，向所述第一車輛發送所述跟車行駛的通行調度信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述第一車輛的行駛信息和所述其它車輛的行駛信息，確定所述第一車輛所在車道上的所述第一車輛的前方具有能夠跟車行駛的第二車輛時，向所述第一車輛發送跟車行駛的通行調度信息，包括：

根據所述第一車輛的行駛信息、所述其它車輛的行駛信息以及交通控制相位信息，確定所述第一車輛所在車道上的所述第一車輛的前方具有能夠跟車行駛的第二車輛時，向所述第一車輛發送跟車行駛的通行調度信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述根據所述第一車輛的行駛信息、所述其它車輛的行駛信息以及交通控制相位信息，確定所述第一車輛所在車道上的所述第一車輛的前方具有能夠跟車行駛的第二車輛時，向所述第一車輛發送跟車行駛的通行調度信息，包括：

所述根據所述第一車輛的行駛信息、所述其它車輛的行駛信息、交通控制相位信息以及路測傳感器上報的感知信息，確定所述第一車輛所在車道上的所述第一車輛的前方具有能夠跟車行駛的第二車輛時，向所述第一車輛發送跟車行駛的通行調度信息。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，還包括：

在所述第一車輛跟隨所述第二車輛行駛時，根據與所述第一車輛的行駛意圖信息對應的交通控制相位信息，向所述第一車輛發送通信調度信息。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，與所述第一車輛的行駛意圖信息對應的交通控制相位信息為紅燈；

相應的，所述根據與所述第一車輛的行駛意圖信息對應的交通控制相位信息，向所述第一車輛發送通信調度信息，包括：

根據與所述第一車輛的行駛意圖信息對應的交通控制相位信息，向所述第一車輛發送紅燈停車的通信調度信息。