[發明專利]一種基于空中機器人移動視覺的車速測量方法在審
| 申請號： | 202110414461.3 | 申請日： | 2021-04-16 |
| 公開（公告）號： | CN113066106A | 公開（公告）日： | 2021-07-02 |
| 發明（設計）人： | 王鵬;張紅生 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | G06T7/246 | 分類號： | G06T7/246;G06K9/62;G08G1/054 |
| 代理公司： | 西北工業大學專利中心 61204 | 代理人： | 金鳳 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 空中 機器人 移動 視覺 車速 測量方法 | ||
1.一種基于空中機器人移動視覺的車速測量方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：收集數據；
利用空中機器人在移動視覺下采集不同車輛和道路的圖像，并對采集到的圖像中的車輛和道路進行標注；
對標注后的圖像進行數據增廣；
再用數據增廣后的圖像形成訓練集；
步驟2：模型訓練
采用神經網絡模型，設置訓練參數，利用訓練集對神經網絡模型進行訓練；
訓練完成的神經網絡模型能夠檢測輸入圖像中的車輛和道路；
步驟3：車速測量；
步驟3-1：對空中機器人采集的視頻，每隔N幀，截取一幅圖像，輸入步驟2訓練完成的神經網絡模型，檢測出圖像中的車輛和道路；
步驟3-2：計算出圖像中兩兩相鄰的車道線在圖像中的距離，并求出多幅圖像中車道線在圖像中距離的平均值dpic；
步驟3-3：獲取兩兩相鄰車道線的實際距離dactual；
步驟3-4：計算車道線在圖像中距離的平均值和車道線實際距離的比值
步驟3-5：計算視頻每N幀的間隔時間f為視頻幀率；
步驟3-6：計算車輛在相鄰N幀圖像上運動的距離spic，并求出車輛在間隔時間Δt內運動的實際距離
步驟3-7：計算車輛的運動速度
步驟4：對空中機器人采集的視頻，采用步驟3，測量視頻中的車輛速度，當車輛的速度超過設定值時，則將車輛標為紅色以警示操作人員。
2.根據權利要求1所述的一種基于空中機器人移動視覺的車速測量方法，其特征在于，所述數據增廣的方法包括平移、旋轉、翻轉、裁切、放縮、調整色調、調整明度、調整飽和度、透視變換、圖像融合和圖像遮擋。
3.根據權利要求1所述的一種基于空中機器人移動視覺的車速測量方法，其特征在于，所述神經網絡模型為YOLOv5。
4.根據權利要求1所述的一種基于空中機器人移動視覺的車速測量方法，其特征在于，所述N＝10。
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