[發明專利]一種圖像處理方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110414089.6
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113076914A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 吳一飛
• 申請（專利權）人: 咪咕文化科技有限公司;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括：

獲取關鍵圖像；其中，所述關鍵圖像為從輸入圖像中篩選的待提取特征點和描述子的圖像；

通過對神經網絡模型進行拆分得到的至少一個子網絡，提取所述關鍵圖像的特征點和描述子；

其中，所述至少一個子網絡中包括數學運算子網絡；所述數學運算子網絡用于根據特征得分圖和方向得分圖進行數學運算，得到所述特征點和用于提取所述描述子的運算結果；所述特征得分圖和所述方向得分圖基于所述關鍵圖像得到。

2.根據權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述通過對神經網絡模型進行拆分得到的至少一個子網絡，提取所述關鍵圖像的特征點和描述子，包括：

通過所述至少一個子網絡中的特征點檢測子網絡，基于所述關鍵圖像生成所述特征得分圖和所述方向得分圖；

通過所述數學運算子網絡，基于所述特征得分圖進行數學運算得到所述特征點，并基于所述特征點和所述方向得分圖進行數學運算得到所述運算結果；

通過所述至少一個子網絡中的描述子提取子網絡，基于所述運算結果得到所述描述子。

3.根據權利要2所述的圖像處理方法，其特征在于，所述通過所述至少一個子網絡中的特征點檢測子網絡，基于所述關鍵圖像生成所述特征得分圖和所述方向得分圖，包括：

獲取所述特征點檢測子網絡中的感受野；所述感受野基于對所述神經網絡模型進行裁剪確定；

通過所述感受野，基于所述關鍵圖像生成所述特征得分圖和所述方向得分圖。

4.根據權利要1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述獲取關鍵圖像，包括：

獲取對環境采集的圖像，作為所述輸入圖像；

若相鄰兩幀輸入圖像之間的像素位移大于設定閾值，則將所述相鄰兩幀輸入圖像作為所述關鍵圖像。

5.根據權利要1所述的圖像處理方法，其特征在于，在獲取關鍵圖像之前，還包括：

創建至少一個流操作，以通過所述至少一個流操作提取所述關鍵圖像的特征點和描述子；

其中，所述至少一個流操作中至少包括如下任一種：用于獲取所述輸入圖像的流操作、用于從所述輸入圖像中篩選所述關鍵圖像的流操作、用于提取所述關鍵圖像的特征點和描述子的流操作。

6.根據權利要1所述的圖像處理方法，其特征在于，在提取所述關鍵圖像的特征點和描述子之后，還包括：

根據所述關鍵圖像的特征點和描述子，確定設備對應的位姿信息，所述設備用于獲取所述輸入圖像。

7.根據權利要1所述的圖像處理方法，其特征在于，在提取所述關鍵圖像的特征點和描述子之后，還包括：

根據所述關鍵圖像的特征點和描述子，對用于獲取所述輸入圖像的設備進行回環檢測，以確定所述設備是否行駛到已經到達過的位置。

8.一種圖像處理裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取關鍵圖像；其中，所述關鍵圖像為從輸入圖像中篩選的待提取特征點和描述子的圖像；

提取單元，用于通過對神經網絡模型進行拆分得到的至少一個子網絡，提取所述關鍵圖像的特征點和描述子；

其中，所述至少一個子網絡中包括數學運算子網絡；所述數學運算子網絡用于根據特征得分圖和方向得分圖進行數學運算，得到所述特征點和用于提取所述描述子的運算結果；所述特征得分圖和所述方向得分圖基于所述關鍵圖像得到。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至7任一項所述的圖像處理方法的步驟。

10.一種非暫態可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的圖像處理方法的步驟。