[發明專利]一種自動貼標方法

有效

• 申請號: 202110413969.1
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113044347B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 王濤;敖多
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器智能有限公司
• 主分類號: B65C9/02
• 分類號: B65C9/02;B65C9/46;B65C9/26;B65C9/40
• 代理公司: 廣東科言知識產權代理事務所(普通合伙) 44671
• 代理人: 田小偉

本發明涉及自動化檢測技術領域，尤其是指一種自動貼標方法，包括以下步驟：A.控制上料機器人把包裹自動移送至傳輸帶，控制傳輸帶將上料機器人移送的包裹自動傳輸至CT機處進行檢測；B.控制打標機構打印出標簽；C.通過CT機識別包裹內是否含有違禁品；如果CT機識別包裹內含有違禁品，則執行步驟D；否則控制傳輸帶將包裹移動到目標位置；D.控制貼標機器人把打標機構打印出的標簽自動貼附在包裹上。本發明通過CT機自動識別包裹，并對識別為含有危險品的包裹進行拍攝，然后由貼標機器人把標簽貼在該包裹處，實現了自動化檢測和標記的效果，提升了效率。

技術領域

本發明涉及自動化檢測技術領域，尤其是指一種自動貼標方法。

背景技術

在一些對行李辦理了托運的場合或者需要安檢的場合中，其行李(也稱包裹)需要經過CT(電子計算機斷層掃描，英文全稱為Computed?Tomography)機進行檢測，CT機為現有技術，并在確保無危險品以后才會被放出。而目前這類檢測的方式，通常是通過人工逐一進行的，即CT機可能可以識別出部分違禁品，但是對于含有這類違禁品的行李則需要人工識別并標記，顯然效率非常低。

發明內容

本發明針對現有技術的問題提供一種自動貼標方法，能夠自動完成對于包裹的檢測的標記。

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

本發明提供的一種自動貼標方法，包括以下步驟：

A.利用上料機器人把包裹自動移送至傳輸帶，傳輸帶將上料機器人移送的包裹自動傳輸至CT機處進行檢測；

B.控制打標機構打印出標簽；

C.通過CT機識別包裹內是否含有違禁品；如果CT機識別包裹內含有違禁品，則執行步驟D；否則控制傳輸帶將包裹移動到目標位置；

D.控制貼標機器人把打標機構打印出的標簽自動貼附在包裹上。

進一步的，在步驟C中，具體包括：

C1.包裹進入CT機前，由第一識別裝置識別包裹數量并進行計數；

C2.CT機對包裹內部進行掃描，判斷是否有違禁品；

C3.包裹被掃描后離開CT機，由第二識別裝置識別包裹數量并進行計數；

C4.對比第一識別裝置和第二識別裝置的計數結果是否一致，若兩者相同則不發出警示，若兩者不同則進行修正處理。

更進一步的，第二識別裝置包括RGBD相機，第二識別裝置根據包裹的形狀和姿態進行判斷，以對多個貼合的包裹進行分割識別。

更進一步的，在步驟C4中，修正處理具體包括：

C41.修正第二識別裝置的計數，判斷各包裹是否需要貼標以及待貼標包裹之間的距離，并根據判斷結果分別執行如下動作：

若無包裹需要貼標，則CT機不發信號；

若有包裹需要貼標，且待貼標包裹之間距離滿足要求，則CT機不發出信號；

若有包裹需要貼標且待貼標包裹之間距離不滿足要求，則CT機發出信號至UI，且貼標機構按照符合距離要求的待貼標包裹數量打印標簽，貼標機器人往符合要求的包裹提上標簽。

更進一步的，在步驟C和步驟D之間，還包括：

D'.待貼標的包裹經過第一拍攝裝置，由第一拍攝裝置在待貼標的包裹上尋找適合貼標的位置；

D”.貼標機器人把標簽貼在待貼標包裹的貼標位置上。

優選的，在步驟D'中，具體包括：