[發(fā)明專(zhuān)利]一種車(chē)道識(shí)別方法、裝置、介質(zhì)和電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110413035.8
• 申請(qǐng)日: 2021-04-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112949609A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏靖
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京車(chē)和家信息技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06K9/62;G06F16/29
• 代理公司: 北京睿馳通程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平;唐華

本公開(kāi)提供了一種車(chē)道識(shí)別方法、裝置、介質(zhì)和電子設(shè)備。本公開(kāi)從地圖車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息中獲取的組合車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息，通過(guò)組合車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息與感知車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息進(jìn)行匹配，確定所述感知車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息的匹配對(duì)象。無(wú)需檢測(cè)出感知車(chē)道線(xiàn)的屬性信息和類(lèi)型信息，避免了因檢測(cè)失敗造成的信息丟失，提高了匹配的有效性和準(zhǔn)確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及人工智能領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車(chē)道識(shí)別方法、裝置、介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛汽車(chē)依靠人工智能、視覺(jué)計(jì)算、傳感器、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，使汽車(chē)控制器能夠在沒(méi)有任何人為主動(dòng)操作的情況下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車(chē)輛。

視覺(jué)感知是指人的視覺(jué)器官對(duì)物體分辨后在頭腦中形成的物體信息。而在人工智能領(lǐng)域，視覺(jué)感知是對(duì)采集圖像進(jìn)行分辨后獲得的物體信息。

當(dāng)自動(dòng)駕駛汽車(chē)行駛在高速公路匝道口時(shí)，自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛功能的視覺(jué)感知輸出中，需檢測(cè)出感知車(chē)道線(xiàn)的屬性信息和類(lèi)型信息，并通過(guò)三階的拋物線(xiàn)來(lái)表示車(chē)道線(xiàn)。進(jìn)而利用該三階拋物線(xiàn)進(jìn)行一系列計(jì)算獲得該感知車(chē)道線(xiàn)與地圖車(chē)道線(xiàn)的匹配對(duì)。然后通過(guò)該匹配對(duì)獲取修改正的橫向距離和偏航角，從而校正導(dǎo)航的定位值。但是，在復(fù)雜的場(chǎng)景中，上述方法常常無(wú)法正確檢測(cè)出車(chē)道線(xiàn)的屬性信息和類(lèi)型信息，也就無(wú)法獲得感知車(chē)道線(xiàn)與地圖車(chē)道線(xiàn)的匹配關(guān)系，從而直接導(dǎo)致汽車(chē)定位結(jié)果跳變。對(duì)匝道較高的誤檢率，影響了自動(dòng)駕駛汽車(chē)的安全性。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的目的在于提供一種車(chē)道識(shí)別方法、裝置、介質(zhì)和電子設(shè)備，能夠解決上述提到的至少一個(gè)技術(shù)問(wèn)題。具體方案如下：

根據(jù)本公開(kāi)的具體實(shí)施方式，第一方面，本公開(kāi)提供一種車(chē)道識(shí)別方法，包括：

獲取感知車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息、數(shù)量和地理位置信息；

基于所述地理位置信息獲取地圖車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息，所述地圖車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息與所述感知車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息均為同一種類(lèi)型坐標(biāo)系表征的信息；

從所述地圖車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息中獲取各組組合車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息，且每組組合車(chē)道線(xiàn)的數(shù)量與所述感知車(chē)道線(xiàn)的數(shù)量相同；

將所述感知車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息與各組組合車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息進(jìn)行匹配，確定所述感知車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息的匹配對(duì)象。

可選的，所述將所述感知車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息與各組組合車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息進(jìn)行匹配，確定所述感知車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息的匹配對(duì)象，包括：

獲取相互關(guān)聯(lián)的感知采樣點(diǎn)信息和各組組合車(chē)道線(xiàn)的組合采樣點(diǎn)信息，所述感知采樣點(diǎn)信息為所述感知車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息中采樣點(diǎn)的信息，所述組合采樣點(diǎn)信息為各組組合車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息中采樣點(diǎn)的信息；

基于所述感知采樣點(diǎn)信息和各組組合車(chē)道線(xiàn)的組合采樣點(diǎn)信息進(jìn)行匹配計(jì)算，獲取對(duì)應(yīng)各組組合車(chē)道線(xiàn)的計(jì)算結(jié)果；

當(dāng)所述計(jì)算結(jié)果滿(mǎn)足預(yù)設(shè)匹配條件時(shí)，確定對(duì)應(yīng)所述計(jì)算結(jié)果的組合車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息為所述感知車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息的匹配對(duì)象。

可選的，所述獲取相互關(guān)聯(lián)的感知采樣點(diǎn)信息和組合采樣點(diǎn)信息，包括：

確定所述組合采樣點(diǎn)信息的橫坐標(biāo)信息與所述感知采樣點(diǎn)信息的橫坐標(biāo)信息相同；

基于所述組合采樣點(diǎn)信息的橫坐標(biāo)信息和所述組合車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息確定所述組合采樣點(diǎn)信息的縱坐標(biāo)信息；

基于所述感知采樣點(diǎn)信息的橫坐標(biāo)信息和所述感知車(chē)道線(xiàn)的線(xiàn)形信息確定所述感知采樣點(diǎn)信息的縱坐標(biāo)信息。

可選的，所述獲取相互關(guān)聯(lián)的感知采樣點(diǎn)信息和組合采樣點(diǎn)信息，包括：

確定所述組合采樣點(diǎn)信息的縱坐標(biāo)信息與所述感知采樣點(diǎn)信息的縱坐標(biāo)信息相同；