[發明專利]一種柔性手指密封接口

在審

• 申請號: 202110411018.0
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN112976033A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 李浩佳;鮑磊;單雪梅;張凌峰
• 申請（專利權）人: 北京軟體機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/02;F16J15/06;F16J15/08
• 代理公司: 北京墨丘知識產權代理事務所(普通合伙) 11878
• 代理人: 代峰;谷軼楠

本發明公開了一種柔性手指密封接口，涉及夾具技術領域；柔性手指密封接口至少包括：柔性手指膠體接口、內密封件、外密封件和壓緊圈；所述柔性手指膠體接口向內收縮；所述壓緊圈、所述內密封件均內置于所述柔性手指膠體接口中，且所述壓緊圈向內收縮；所述外密封件包裹住所述柔性手指膠體接口，與所述內密封件相互擠壓所述柔性手指膠體接口實現密封效果；實現緊湊組合和良好的密封效果，有效的縮小了密封接口的尺寸，減少空間浪費，提高柔性手指的適應性，極大地降低了成本。

技術領域

本公開涉及夾具技術領域，具體涉及一種柔性手指密封接口。

背景技術

近年來，軟體執行器在醫療、教育、服務、救援、可穿戴設備等領域越來越受到重視, 并顯示出巨大的發展潛力。作為氣動軟體執行器中的一種實例，柔性手指由于其良好的順應性、出色的環境適應性、重量輕、效率高、無污染等特點在工商業中有了越來越多的應用場景。

柔性手指是以氣體為工作介質, 其彈性腔體（目前主要是以硅橡膠等軟體材料制成）在工作氣壓(正壓或者負壓)和結構約束的作用下，實現在某一空間維度(如軸向、彎曲、扭轉等)產生定向膨脹或收縮。其整體結構通常包括用于進出氣的密封接口、與接口連接的多個指節、與指節一一對應的氣囊、連通所述多個氣囊與接口的雙氣路通道和連接兩個相鄰指節的節間。

由于柔性手指的工作原理本質上是以氣體為驅動介質，故柔性手指中負責與外部氣源連通的接口結構就顯得尤為重要。現階段，在工業生產、工件組裝、食品加工等使用過程中，柔性手指的使用，可以快速、便捷的的實現工件、食品等物品的移動和裝填，然而現有的柔性手指的密封接口由于結構尺寸過大，超過氣囊膠體本身的外形尺寸，造成了不必要的空間浪費，導致其應用范圍和可適用的的環境縮小，所以密封接口過大給柔性手指在使用過程中，造成了不必要的功能限制，嚴重影響柔性夾爪的應用；同時，現有技術中的接口密封效果一般但對配件加工要求高，成本較高。

發明內容

針對現有技術中的上述技術問題，本公開實施例提出了一種柔性手指密封接口，能夠解決現有技術中存在的柔性手指接口尺寸過大、空間浪費嚴重、影響柔性夾爪的應用、接口密封效果一般以及成本高等問題。

本公開實施例公開了一種柔性手指密封接口，至少包括：柔性手指膠體接口、內密封件、外密封件和壓緊圈；

所述柔性手指膠體接口向內收縮；

所述壓緊圈、所述內密封件均內置于所述柔性手指膠體接口中，且所述壓緊圈向內收縮；

所述外密封件包裹住所述柔性手指膠體接口，與所述內密封件相互擠壓所述柔性手指膠體接口實現密封效果。

在一些實施例中，所述內密封件中央處設有貫穿螺紋，導氣螺釘通過所述貫穿螺紋將所述內密封件和所述外密封件固定鎖緊。

在一些實施例中，所述導氣螺釘通過自身螺紋與快插氣嘴組裝配合，形成導通氣路。

在一些實施例中，通過緊固螺釘將所述內密封件和所述外密封件固定鎖緊。

在一些實施例中，所述內密封件上設有非貫穿緊固螺紋孔，所述外密封件上設有貫穿通孔；所述緊固螺釘穿過所述貫穿通孔與所述非貫穿緊固螺紋孔連接，實現所述內密封件和所述外密封件固定鎖緊。

在一些實施例中，所述內密封件中央處設有貫穿螺紋；所述內密封件通過所述貫穿螺紋與快插氣嘴組裝配合，形成導通氣路。

在一些實施例中，所述柔性手指膠體接口與所述外密封件過盈配合。

在一些實施例中，所述柔性手指膠體接口包括接口外壁和接口內壁；所述接口外壁和所述接口內壁以相同或不同的預設角度向內收縮。

在一些實施例中，所述內密封件中包括均氣腔。

在一些實施例中，所述內密封件和所述外密封件均由金屬制造而成。