[發明專利]一種不改線跨塔的輸電線路巡檢機器人及跨塔方法

有效

• 申請號: 202110410789.8
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN112909827B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 李浩濤;唐立軍;黃修乾;楊家全;馮勇;楊洋;蘇適;梁俊宇;嚴玉廷;羅恩博;李孟陽;袁興宇;樊紹勝
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

本發明涉及一種不改線跨塔的輸電線路巡檢機器人，包括水平移動模組和可沿水平移動模組長度方向活動的多組執行結構；每組執行結構包括驅動輪組件、頂緊輪組件、頂緊輪組件升降機構、旋轉機構、縱向移動機構、夾爪和驅動輪夾爪升降機構；縱向移動機構可沿水平移動模組長度方向移動的設置在移動模組上方；旋轉機構可沿與水平移動模組長度方向垂直的方向移動的設置在所述縱向移動機構上方；頂緊輪組件升降機構可帶動頂緊輪組件升降的設置在旋轉機構上方；驅動輪夾爪升降機構可帶動驅動輪組件和夾爪升降的設置在所述頂緊輪組件升降機構上部；驅動輪組件和夾爪相背設置。

技術領域

本申請涉及電氣設備技術領域，尤其涉及一種不改線跨塔的輸電線路巡檢機器人及跨塔方法。

背景技術

高原地區具有山高谷深、海拔梯度大、氣候復雜多變等極端環境，架空輸電線路的安全運維面臨嚴峻考驗，金具破損、防震錘移位、導地線斷股散股、絕緣子閃絡放電、桿塔傾斜等異常情況日益增加，長期的帶病運行易造成線路故障，嚴重威脅電網的安全穩定運行。目前，對架空線路主要采用人工巡檢和無人機巡檢兩種方式，人工巡檢時間長、效率低，無人機巡視續航時間短，受氣候影響大，而且兩種方式均不能全面、精準地發現線路缺陷及隱患損傷情況，尤其對于無人區和原始森林，巡線難度巨大。

沿地線行走的巡檢機器人是彌補上述方法不足的有力工具，但存在機器人難以跨越轉角塔、桿塔連接件及耐張塔掛點金具，需對地線做較大改造，工程量大、費用高，嚴重影響作業效率，制約了巡檢機器人的推廣應用。因此，生產現場亟需能進行大范圍、長距離巡檢的智能輸電線路巡檢機器人，實現架空輸電線路的安全、高效運維。

發明內容

本申請提供了一種不改線跨塔的輸電線路巡檢機器人及跨塔方法，能難以跨越轉角塔、耐張塔掛點金具，并進行大范圍、長距離巡檢。

本申請采用的技術方案如下：

本發明提供了一種不改線跨塔的輸電線路巡檢機器人，所述巡檢機器人包括水平移動模組和可沿水平移動模組長度方向活動的多組執行結構；每組所述執行結構包括驅動輪組件、頂緊輪組件、頂緊輪組件升降機構、旋轉機構、縱向移動機構、夾爪和驅動輪夾爪升降機構；所述縱向移動機構可沿所述水平移動模組長度方向移動的設置在移動模組上方；所述旋轉機構可沿與所述水平移動模組長度方向垂直的方向移動的設置在所述縱向移動機構上方；所述頂緊輪組件升降機構可帶動頂緊輪組件升降的設置在所述旋轉機構上方；所述驅動輪夾爪升降機構可帶動驅動輪組件和夾爪升降的設置在所述頂緊輪組件升降機構上部；所述驅動輪組件和夾爪相背設置，所述驅動輪組件用于夾持導線的夾持部，所述夾爪用于夾持塔桿連接件。

進一步地，所述水平移動模組包括第一電機、第一絲桿和第一螺母，所述第一絲桿設置在第一電機的軸上，第一螺母可移動的設置在第一絲桿上，所述縱向移動機構設置在第一螺母上。

進一步地，所述縱向移動機構包括第二電機、第二螺母和第二絲桿，所述電機設置在所述第一螺母上，所述第二絲桿設置在所述第二電機的軸上，所述第二螺母可移動的設置在所述第二絲桿上，所述旋轉機構設置在第二螺母上。

進一步地，所述旋轉機構包括旋轉電機，所述旋轉電機設置在第二螺母上，所述頂緊輪組件升降機構可旋轉的設置在所述旋轉電機的軸上。

進一步地，所述頂緊輪組件升降機構包括第三電機、第三絲桿和第三螺母，所述第三電機固定在所述旋轉電機的軸上，第三絲桿設置在第三電機的軸上，所述第三螺母可上下活動的設置在所述第三絲桿上，所述頂緊輪組件設置在第三螺母上。

進一步地，所述驅動輪夾爪升降機構包括第四電機、第四絲桿和第四螺母，所述第四電機設置在所述第三螺母上，所述第四絲桿設置在第四電機的軸上，所述第四螺母可上下活動的設置在所述第四絲桿上，所述驅動輪組件和夾爪設置在所述第四螺母上。

進一步地，所述頂緊輪組件包括主動輪，所述主動輪設置在第三螺母上；所述驅動輪組件包括從動輪，所述從動輪與所述主動輪相對應，用于夾持導線的夾持。