[發明專利]一種五自由度上肢外骨骼康復機器人

在審

• 申請號: 202110409921.3
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113018108A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 王占禮;段志峰;李爽;張邦成;龐在祥;高墨堯;劉帥
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種五自由度上肢外骨骼康復機器人，由基座（1）、肩關節康復訓練部分（2）、肘關節康復訓練部分（3）和腕關節康復訓練部分（4）組成；其特征在于基座（1）與肩部康復訓練部分（2）中的大臂后部連接，肩部康復訓練部分（2）中的大臂前部與肘部康復訓練部分（3）中的小臂后部連接，肘部康復訓練部分（3）中小臂前部與腕關節康復訓練部分（4）連接，肘部康復訓練部分（3）中的手握裝置與人體上肢相連。

2.根據權利要求1所述的一種五自由度上肢外骨骼康復機器人，其特征在于基座由腳輪（101）、圓盤底座（102）、豎直支撐架一（103）、豎直支撐架二（104）、水平支撐架（105）、長螺栓（106）和螺母（107）組成；其中三個腳輪（101）與圓盤底座（102）相連，豎直支撐架一（103）與圓盤底座（102）相連，豎直支撐架二（104）與豎直支撐架一（103）相連，水平支撐架（105）與豎直支撐架二（104）相連，長螺栓（106）連接豎直支撐架一（103）和豎直支撐架二（104）。

3.根據權利要求1所述的一種五自由度上肢外骨骼康復機器人，其特征在于肩關節康復訓練部分（2）由豎直連桿（201）、伸縮推桿（202）、平行連桿（203）、同步帶輪（204）、同步帶（205）、傳動軸（206）、電機一（207）、電機支撐架（208）、外殼體（209）、電機二（210）、橫梁桿（211）、L型連桿（212）、錐齒輪一（213）、錐齒輪二（214）、電機三（215）、齒輪箱（216）、長支撐架（217）組成；其中伸縮推桿末端（202）與豎直連桿（201）連接，伸縮推桿（202）與平行連桿（203）末端連接，傳動軸（206）通過外殼體（209）上的裝配孔與外殼體（209）相連，同步帶輪（204）固定在傳動軸（206）上，同步帶（205）與同步帶輪（204）配合連接，電機一（207）通過傳動軸（206）固定在電機支撐架（208）上，電機支撐架（208）固定在外殼體（209）上，橫梁桿（211）一端與外殼體（209）相連，電機二（210）通過輸出軸與橫梁桿（211）相連，橫梁桿（211）與L型連桿（212）固定連接，錐齒輪一（213）與L型連桿（212）相連，錐齒輪二（214）與錐齒輪一（213）相連，錐齒輪二（214）固定在長支撐架（217）上，電機三（215）輸出軸與錐齒輪二（214）相連，齒輪箱（216）固定在長支撐架（217）上。

4.根據權利要求1所述的一種五自由度上肢外骨骼康復機器人，其特征在于肘關節康復訓練部分（3）由半圓弧前臂連桿（301）、半圓弧上臂連桿（302）、短連接桿（303）組成；其中半圓弧上臂連接桿（302）與半圓弧前臂連接桿（301）鉸接連接，半圓弧上臂連接桿（302）與短連接桿（303）固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種五自由度上肢外骨骼康復機器人，其特征在于腕關節康復訓練部分（4）由手握裝置（401）、手部支撐板（402）、小臂支撐板（403）組成；其中，手握裝置（401）與人體手部相連，手握裝置（402）固定在手部支撐板（402）上，手部支撐板（402）與小臂支撐板（403）鉸接連接。

6.根據權利要求1所述的一種五自由度上肢外骨骼康復機器人，其特征在于手部支撐板（402）與半圓弧前臂連桿（301）固定連接。

7.根據權利要求1所述的一種五自由度上肢外骨骼康復機器人，其特征在于肘關節康復訓練部分（3）與肩關節康復訓練部分（2）通過短連桿（303）固定相連。

8.根據權利要求1所述的一種五自由度上肢外骨骼康復機器人，其特征在于長支撐架（217）與水平支撐架（105）相連。