[發(fā)明專利]運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置、電子設(shè)備和機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110408602.0
• 申請(qǐng)日: 2021-04-15
• 公開（公告）號(hào): CN113082716A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙振濤;江楊帆;張浩陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 網(wǎng)易(杭州)網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類號(hào): A63F13/56
• 分類號(hào): A63F13/56
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚(yáng)飛

1.一種運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述方法包括：

響應(yīng)于控制第一對(duì)象針對(duì)第二對(duì)象進(jìn)行目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的控制指令，確定所述第二對(duì)象的目標(biāo)包裹模型，所述目標(biāo)包裹模型包圍所述第二對(duì)象，所述目標(biāo)包裹模型為根據(jù)所述第二對(duì)象的形狀預(yù)先建立的包裹模型；

基于所述第二對(duì)象的目標(biāo)包裹模型，約束所述第一對(duì)象在進(jìn)行所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于所述第二對(duì)象的形狀，確定與所述第二對(duì)象形狀相同的初始包裹模型；

基于預(yù)先確定的模型光滑算法對(duì)所述初始包裹模型進(jìn)行光滑處理，得到目標(biāo)包裹模型；所述模型光滑算法包括融球運(yùn)算。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述基于所述第二對(duì)象的形狀，確定與所述第二對(duì)象形狀相同的初始包裹模型的步驟，包括：

計(jì)算所述第二對(duì)象的幾何中心點(diǎn)與所述第二對(duì)象的每個(gè)第一表面之間的第一距離；

基于所述第一距離和第一預(yù)設(shè)系數(shù)確定所述初始包裹模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述基于所述第一距離和第一預(yù)設(shè)系數(shù)確定所述初始包裹模型的步驟，包括：

基于所述第一距離和第一預(yù)設(shè)系數(shù)確定第二距離；

基于所述第二距離確定所述初始包裹模型的第二表面。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述第一對(duì)象為虛擬相機(jī)或虛擬飛行器，所述第二對(duì)象為虛擬對(duì)象；或者，所述第一對(duì)象為實(shí)體飛行器，所述第二對(duì)象為實(shí)體對(duì)象，所述實(shí)體飛行器基于三維地圖控制飛行軌跡，所述三維地圖包括所述第二對(duì)象的目標(biāo)包裹模型。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述第二對(duì)象對(duì)應(yīng)有至少一個(gè)備選包裹模型，不同的備選包裹模型對(duì)所述第二對(duì)象的包圍程度不同。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述至少一個(gè)備選包裹模型與運(yùn)動(dòng)類型存在對(duì)應(yīng)關(guān)系，所述對(duì)應(yīng)關(guān)系基于不同運(yùn)動(dòng)類型所需的包圍程度確定；所述確定所述第二對(duì)象的目標(biāo)包裹模型，包括：

基于所述至少一個(gè)備選包裹模型與運(yùn)動(dòng)類型存在對(duì)應(yīng)關(guān)系，在所述至少一個(gè)備選包裹模型中確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)所屬的運(yùn)動(dòng)類型所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)包裹模型。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于所述第二對(duì)象的位置屬性，確定所述第二對(duì)象的至少一個(gè)可選運(yùn)動(dòng)類型；

基于所述至少一個(gè)可選運(yùn)動(dòng)類型對(duì)包圍程度的需求，建立所述第二對(duì)象的至少一個(gè)包裹模型。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二對(duì)象的目標(biāo)包裹模型，約束所述第一對(duì)象在進(jìn)行所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡，包括：

重復(fù)執(zhí)行如下步驟，直至確定終止所述第一對(duì)象進(jìn)行所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)：

基于所述第一對(duì)象的當(dāng)前位置以及預(yù)設(shè)步長，在所述第二對(duì)象的目標(biāo)包裹模型上隨機(jī)確定下一位置；

控制所述第一對(duì)象運(yùn)動(dòng)到下一位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二對(duì)象的目標(biāo)包裹模型，約束所述第一對(duì)象在進(jìn)行所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡，包括：

重復(fù)執(zhí)行如下步驟，直至確定終止所述第一對(duì)象進(jìn)行所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)：

在所述第二對(duì)象的目標(biāo)包裹模型上確定下一位置；

在所述第二對(duì)象的目標(biāo)包裹模型上，位于所述第一對(duì)象的當(dāng)前位置和所述下一位置之間按照預(yù)設(shè)步長進(jìn)行插值，得到控制點(diǎn)集，所述控制點(diǎn)集包括插值和所述下一位置；

控制所述第一對(duì)象基于所述控制點(diǎn)集進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。