[發(fā)明專(zhuān)利]基于氣壓拮抗結(jié)構(gòu)的變剛度彎曲關(guān)節(jié)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110408423.7
• 申請(qǐng)日: 2021-04-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113183175B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王曼溶;王文彪;鮑官軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J17/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 杭州天勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.基于氣壓拮抗結(jié)構(gòu)的變剛度彎曲關(guān)節(jié)，包括：多個(gè)臂節(jié)，其特征在于，所述臂節(jié)的端面設(shè)有連接凸臺(tái)，兩臂節(jié)的連接凸臺(tái)相互配合且通過(guò)球關(guān)節(jié)串聯(lián)，所述球關(guān)節(jié)包括相互蓋合呈球形殼體的上殼體和下殼體，所述上殼體和下殼體之間設(shè)有球形氣囊，所述球形氣囊通過(guò)氣動(dòng)管路與氣壓調(diào)節(jié)裝置連通，所述上殼體設(shè)有用于通過(guò)氣動(dòng)管路的通孔，上殼體和下殼體的內(nèi)壁在球形氣囊膨脹狀態(tài)時(shí)與球形氣囊外壁相抵；

所述球關(guān)節(jié)設(shè)有穿過(guò)上殼體和下殼體的活動(dòng)球銷(xiāo)，所述臂節(jié)的連接凸臺(tái)設(shè)有與活動(dòng)球銷(xiāo)相配合的連接孔；活動(dòng)球銷(xiāo)為錐軸結(jié)構(gòu)。

2.如權(quán)利要求1所述的基于氣壓拮抗結(jié)構(gòu)的變剛度彎曲關(guān)節(jié)，其特征在于：所述上殼體和下殼體的端面設(shè)有相互配合的邊緣凸臺(tái)。

3.如權(quán)利要求1所述的基于氣壓拮抗結(jié)構(gòu)的變剛度彎曲關(guān)節(jié)，其特征在于：所述活動(dòng)球銷(xiāo)為圓柱凸臺(tái)結(jié)構(gòu)，所述活動(dòng)球銷(xiāo)的一端為弧面且半徑與上殼體和下殼體的內(nèi)壁的半徑相同。

4.如權(quán)利要求1所述的基于氣壓拮抗結(jié)構(gòu)的變剛度彎曲關(guān)節(jié)，其特征在于：所述活動(dòng)球銷(xiāo)設(shè)有四個(gè)，且均勻分布于上殼體和下殼體。

5.如權(quán)利要求1所述的基于氣壓拮抗結(jié)構(gòu)的變剛度彎曲關(guān)節(jié)，其特征在于：所述臂節(jié)的連接凸臺(tái)的邊緣均為圓角結(jié)構(gòu)。

6.如權(quán)利要求1所述的基于氣壓拮抗結(jié)構(gòu)的變剛度彎曲關(guān)節(jié)，其特征在于：所述臂節(jié)采用樹(shù)脂材料。

7.如權(quán)利要求6所述的基于氣壓拮抗結(jié)構(gòu)的變剛度彎曲關(guān)節(jié)，其特征在于：所述上殼體、下殼體和活動(dòng)球銷(xiāo)采用樹(shù)脂材料，球形氣囊采用硅膠材料。