[發明專利]經導管的導航處理方法、裝置、介質、設備與導航系統

有效

• 申請號: 202110408017.0
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113116475B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 余坤璋;陳日清;李楠宇;徐宏;蘇晨暉
• 申請（專利權）人: 杭州堃博生物科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/20
• 代理公司: 上?；坳现R產權代理事務所(普通合伙) 31343
• 代理人: 徐海晟

本發明提供了一種經導管的導航處理方法、裝置、介質、設備與系統，所述導管設有N個傳感器，且所述N個傳感器依次分布于所述導管長度方向的不同位置；所述導航處理方法，包括：在所述導管進入待測生理管道之后，獲取所述N個傳感器實際的檢測信息；根據所述N個傳感器的檢測信息，確定所述導管的當前曲率信息；所述當前曲率信息表征了所述導管中至少部分導管段當前的曲率；所述至少部分導管段匹配于所述N個傳感器的分布位置；根據所述當前曲率信息與參考曲率信息，確定所述導管在所述待測生理管道中的位置，所述參考曲率信息表征了所述待測生理管道中各管道段的曲率。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，尤其涉及一種經導管的導航處理方法、裝置、介質、設備與導航系統。

背景技術

在醫療活動中，需要將導管導入動物或人體的生理管道，進而，可便于實現內窺、活檢等過程。在導管進入生理管道之后，通常需要對導管在生理管道內的位置進行導航。

現有相關技術中，可在導管上可設置傳感器，采集傳感器的運動軌跡，然后通過運動軌跡與生理管道檢測圖之間的配準定位導管的位置。然而，在該過程中，難以準確、有效地采集到連續的運動軌跡，從而會影響配準、定位，降低生理管道內導航的準確性。

發明內容

本發明提供一種經導管的導航處理方法、裝置、介質、設備與導航系統，以解決生理管道內導航的準確性不佳的問題。

根據本發明的第一方面，提供了一種經導管的導航處理方法，所述導管設有N個傳感器，且所述N個傳感器依次分布于所述導管長度方向的不同位置，其中的N大于或等于2；

所述導航處理方法，包括：

在所述導管進入待測生理管道之后，獲取所述N個傳感器實際的檢測信息，所述檢測信息表征了所述傳感器所處導管部位的位置與姿態；

根據所述N個傳感器的檢測信息，確定所述導管的當前曲率信息；所述當前曲率信息表征了所述導管中至少部分導管段當前的曲率；所述至少部分導管段匹配于所述N個傳感器的分布位置；

根據所述當前曲率信息與參考曲率信息，確定所述導管在所述待測生理管道中的位置，所述參考曲率信息表征了所述待測生理管道中各管道段的曲率。

可見，本發明中，基于導管上的多個傳感器，可獲取到表征導管至少部管段當前曲率的當前曲率信息，進而，基于當前曲率信息與參考曲率信息，可基于曲率實現導航，該過程中，無需追蹤定位傳感器的軌跡，不會因此而獲取到不準確的軌跡，進而，本發明的當前曲率信息能更準確、及時地反映至少部分導管段當前的真實形態，從而使得導管的導航結果更精確。

可選的，根據所述N個傳感器的檢測信息，確定所述導管的當前曲率信息之前，還包括：

根據所述N個傳感器實際的檢測信息，以及傳感器之間的間隔長度信息，對其中至少部分傳感器實際的檢測信息進行修正，得到修正后的檢測信息，所述間隔長度信息表征了所述導管中傳感器之間導管部分的長度。

以上方案中，實現了檢測信息的修正，由于修正的過程中結合了傳感器之間的間隔長度信息，可以使得修正結果可被傳感器的分布位置所約束，提高修正后檢測信息的準確性。

可選的，根據所述N個傳感器實際的檢測信息，以及傳感器之間的間隔長度信息，對其中至少部分傳感器實際的檢測信息進行修正，得到修正后的檢測信息，具體包括：

針對于任意第k個傳感器，根據所述第k個傳感器與所述待測生理管道入口之間的一個或多個傳感器的檢測信息，以及其與所述第k個傳感器之間的間隔長度信息，對所述第k個傳感器實際的檢測信息進行修正，其中的k大于或等于2，所述第k個傳感器指所述N個傳感器中沿目標方向依次分布的第k個傳感器，所述目標次序與傳感器依次進入所述待測生理管道的次序相反。