[發明專利]氣動關節

有效

• 申請號: 202110407986.4
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113143544B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 王豫;閆亞東;官明俊;張佳楠
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: A61F2/28
• 分類號: A61F2/28;A61F2/50
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 楊云云

1.一種氣動關節，其特征在于，包括：

固定件；

旋轉件，所述旋轉件的一端與所述固定件轉動連接；

氣囊，所述氣囊的第一端與所述固定件連接，所述氣囊的第二端與所述旋轉件連接；所述氣囊在充氣的情況下，所述氣囊的第二端位于所述固定件上的第一位置，所述氣囊在排氣的情況下，所述氣囊的第二端位于所述固定件上的第二位置，所述第一位置與所述第二位置環繞所述旋轉件的旋轉軸線呈圓周排布；

彈性構件，所述彈性構件的第一端與所述固定件連接，所述彈性構件的第二端與所述旋轉件連接；

供氣裝置，與所述氣囊連通；

所述固定件包括：圓筒、連接件及旋轉引導件，所述連接件的一端與所述圓筒的內側壁連接，另一端與所述旋轉引導件連接，所述旋轉引導件位于所述圓筒的中心軸線處；所述旋轉引導件與所述旋轉件轉動連接；

所述連接件分別與所述氣囊的第一端及彈性構件的第一端連接。

2.根據權利要求1所述的氣動關節，其特征在于，

所述氣囊與所述彈性構件均呈條形，所述氣囊與所述彈性構件當中的至少一者相對于所述旋轉件的旋轉軸線沿周向延伸。

3.根據權利要求2所述的氣動關節，其特征在于，

所述氣囊與所述彈性構件在所述固定件所在平面上的投影位于所述旋轉件的兩側，當所述氣囊第二端位于所述第一位置時，所述彈性構件處于壓縮狀態，當所述氣囊第二端位于所述第二位置時，所述彈性構件處于復位狀態。

4.根據權利要求2所述的氣動關節，其特征在于，

所述氣囊與所述彈性構件在所述固定件所在平面上的投影位于所述旋轉件的同側，當所述氣囊第二端位于所述第一位置時，所述彈性構件處于拉伸狀態，當所述氣囊第二端位于所述第二位置時，所述彈性構件處于復位狀態。

5.根據權利要求1所述的氣動關節，其特征在于，

所述第一位置與所述第二位置相對于所述旋轉件旋轉軸線所呈的圓心角為60°～130°。

6.根據權利要求1所述的氣動關節，其特征在于，

所述連接件為連接桿或連接板，所述連接件沿所述圓筒的徑向方向排布。

7.根據權利要求1所述的氣動關節，其特征在于，

所述供氣裝置包括氣管，所述氣管設于所述圓筒上，所述氣管的出氣端伸入至所述圓筒的內側，并與所述氣囊連通。

8.根據權利要求1所述的氣動關節，其特征在于，

所述旋轉件包括：旋轉臂及旋轉扣件，所述旋轉臂的一端與所述旋轉扣件連接，所述旋轉扣件與所述旋轉引導件轉動連接；

所述旋轉引導件為引導軸或引導套；所述旋轉扣件為轉動軸套或旋轉軸；當所述旋轉引導件為引導軸時，所述旋轉扣件為轉動軸套，所述轉動軸套轉動套設于所述引導軸上；當所述旋轉引導件為引導套時，所述旋轉扣件為旋轉軸，所述旋轉軸轉動裝于所述引導套內；

所述旋轉臂分別與所述氣囊的第二端及所述彈性構件的第二端連接。

9.根據權利要求1至8任一所述的氣動關節，其特征在于，

所述彈性構件為彈性片、彈簧及彈性桿當中的任一者。