[發(fā)明專利]仿生柔性靈巧手骨架在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110407911.6 | 申請日： | 2021-04-15 |
| 公開（公告）號： | CN113183124A | 公開（公告）日： | 2021-07-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王曼溶;王文彪;鮑官軍 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 杭州天勤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡紅娟 |
| 地址： | 310014 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 仿生 柔性 靈巧 骨架 | ||
1.仿生柔性靈巧手骨架，包括：雙連接關(guān)節(jié)和單連接關(guān)節(jié)，其特征在于，所述雙連接關(guān)節(jié)和單連接關(guān)節(jié)之間通過球關(guān)節(jié)串聯(lián)，所述球關(guān)節(jié)包括外殼體、置于外殼體內(nèi)部的氣囊和穿過外殼體的活動(dòng)球銷，所述外殼體上設(shè)有用于調(diào)節(jié)氣囊內(nèi)壓的通氣孔，所述外殼體的內(nèi)壁在氣囊膨脹狀態(tài)時(shí)與氣囊外壁相抵；所述雙連接關(guān)節(jié)的兩端和單連接關(guān)節(jié)的一端均設(shè)有用于相互連接的連接耳，所述連接耳處設(shè)有與活動(dòng)球銷相配合的連接孔；所述雙連接關(guān)節(jié)和單連接關(guān)節(jié)外套接有防護(hù)套。
2.如權(quán)利要求1所述的仿生柔性靈巧手骨架，其特征在于：所述外殼體由兩個(gè)相互配合的半球殼體組成，所述兩半球殼體分別設(shè)有相互蓋合的邊緣凸臺。
3.如權(quán)利要求2所述的仿生柔性靈巧手骨架，其特征在于：所述活動(dòng)球銷為圓柱凸臺結(jié)構(gòu)，所述活動(dòng)球銷靠近氣囊的一端為弧面且和外殼體的內(nèi)壁半徑相同。
4.如權(quán)利要求2所述的仿生柔性靈巧手骨架，其特征在于：所述外殼體的壁面設(shè)有與活動(dòng)球銷的凸臺相配合的凹槽。
5.如權(quán)利要求1所述的仿生柔性靈巧手骨架，其特征在于：所述活動(dòng)球銷設(shè)有四個(gè)，且均勻分布于外殼體。
6.如權(quán)利要求1所述的仿生柔性靈巧手骨架，其特征在于：所述雙連接關(guān)節(jié)和單連接關(guān)節(jié)的連接耳的邊緣均為圓角結(jié)構(gòu)。
7.如權(quán)利要求1所述的仿生柔性靈巧手骨架，其特征在于：所述雙連接關(guān)節(jié)和單連接關(guān)節(jié)采用樹脂材料。
8.如權(quán)利要求1所述的仿生柔性靈巧手骨架，其特征在于：所述外殼體和活動(dòng)球銷采用樹脂材料，所述氣囊采用硅膠材料。
9.如權(quán)利要求1所述的仿生柔性靈巧手骨架，其特征在于：所述防護(hù)套采用硅膠材料。
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